碼垛功能的定義

對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

碼垛的種類

碼垛 B:包括碼垛 B(單路徑模式)和碼垛 BX（多路徑模式） 適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。

碼垛 E:包括碼垛 E(單路徑模式)和碼垛 EX（多路徑模式） 適用于復雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。 ?

? 圖 2-1 碼垛 B

? 圖 2-2 碼垛 E

? 圖 2-3 碼垛 BX、 EX- 2? 碼垛指令

（1） 碼垛指令格式：?碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前的堆疊點位置，并根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置 數據。

? （2） 碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置 數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都 被改寫。

? （3） 碼垛結束指令：?計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。

? （4） 碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。

? 碼垛示教

（1）選擇碼垛程序- 3 -

? （ 2）輸入堆棧初始數據

? （ 3） 示教堆上樣式

? （ 4）示教路徑模式- 4 -

? ?碼垛作業課題演示

如圖 4-1、 4-2 所示動作循環，在輸送帶 P3 出進行工件抓取，在托盤上進行 碼垛。

圖 4-1

圖 4-2

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1 2：LBL[1] ；標簽 1 3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2 4：WAIT RI[12]=ON ；

等待抓料位有料 5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3 6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S 7：RO[11]=ON ；

抓手閉合閥 ON 8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON 9：RO[11]=OFF ；

抓手閉合閥 OFF 10：PALLETIZING-B_1 11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點 12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點 13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON 14：WAIT RI[10]=ON ；

等待抓手張開開關 ON 15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF 16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;

移動至回退點 17：PALLETIZING-END_1 18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行 示教，該功能也不會正常工作，應與注意。

（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）。

編輯：黃飛

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