概覽

　　從波音 747 客機的導航操作、汽車駕駛每天都會使用的 GPS 導航系統，到尋寶者要找到深藏于森林某處的寶藏，GPS 技術已經迅速融入于多種應用中。正當創新技術不斷提升GPS 接收器效能的同時，相關的技術特性亦越來越完整。時至今日，軟件甚至可建立 GPS 波形，以精確仿真實際的訊號。除此之外，儀器總線技術亦不斷提升，目前即可透過PXI 儀控功能，以記錄并播放實時的 GPS 訊號。

　　介紹

　　由于 GPS 技術已于一般商用市場逐漸普及，因此多項設計均著眼于提升相關特性，如：

　　1） 降低耗電量

　　2） 可尋找微弱的衛星訊號

　　3） 較快的擷取次數

　　4） 更精確的定位功能

　　透過此應用說明，將可了解進行多項 GPS 接收器量測的方法：敏感度、噪聲系數、定位精確度、首次定位時間，與位置誤差。此篇技術文件是要能讓工程師徹底了解 GPS 的量測技術。對剛開始接觸 GPS 接收器量測作業的工程師來說，可對常見的量測作業略知一二。若工程師已具有 GPS 量測的相關經驗，亦可透過此篇技術文件初步了解新的儀控技術。此篇應用說明將分為下列數個段落：

　　GPS 技術的基礎

　　GPS 量測系統

　　常見量測概述

　　敏感度

　　首次定位時間 （TTFF）

　　定位精確度與重復性

　　追蹤精確度與重復性

　　每個段落均將提供數項實作秘訣與技巧。更重要的是，讀者可將自己的結果與 GPS 接收器獲得的結果進行比較。透過自己的結果、接收器的結果，再搭配理論量測的結果，即可進一步檢視自己的量測數據。

　　GPS 導航系統介紹

　　全球定位系統 （GPS） 為空間架構的無線電導航系統，本由美國空軍所研發。雖然 GPS 原是開發做為軍事定位系統之用，卻也對民間產生重要影響。事實上，您目前就可能在車輛、船舶，甚至移動電話中使用 GPS 接收器。GPS 導航系統包含由 24 組衛星，均以 L1 與 L2 頻帶 （Band） 進行多重訊號的傳輸。透過 1.57542 GHz 的 L1 頻帶，各組衛星均產生 1.023 Mchips BPSK （二進制相位鍵移） 的展頻訊號。展頻序列則使用稱為 C/A （coarse acquisition） 碼的虛擬隨機數 （PN） 序列。雖然展頻序列為 1.023 Mchips，但實際的訊號數據傳輸率為 50 Hz ［1］。在系統的原始布署作業中，一般 GPS 接收器可達 20 ~ 30 公尺以上的精確度誤差。此種誤差肇因于美國軍方依安全理由所附加的隨機頻率誤差所致。然而，此稱為選擇性可靠度 （Selective availability） 誤差訊號源，已于 2000 年 5 月 2 日取消。在今天，接收器的最大誤差不超過 5 公尺，而一般誤差已降至 1 ~ 2 公尺。

　　不論是 L1 或 L2 （1.2276 GHz） 頻帶，GPS 衛星均會產生所謂的「P 碼」附屬訊號。此訊號為 10.23 Mbps BPSK 的調變訊號，亦使用 PN 序列做為展頻碼。軍方即透過 P 碼的傳輸，進行更精確的定位作業。在 L1 頻帶中，P 碼是透過 C/A 碼進行反相位 （Out of phase） 的 90 度傳輸，以確保可于相同載波上測得此 2 種訊號碼 ［2］。P 碼于 L1 頻帶中可達 -163 dBW 的訊號功率；于 L2 頻帶中可達 -166 dBW。相對來說，若在地球表面的 C/A 碼，則可于 L1 頻帶中達到最小 -160 dBW的廣播功率。

　　GPS 導航訊號

　　針對 C/A 碼來說，導航訊號是由數據的 25 個框架（Frame） 所構成，而每個框架則包含 1500 個位 ［2］。此外，每組框架均可分為 5 組 300 個位的子框架。當接收器擷取 C/A碼時，將耗費 6 秒鐘擷取 1 個子框架，亦即 1 個框架必須耗費 30 秒鐘。請注意，其實某些較為深入的量測作業，才有可能真正花費 30 秒鐘以擷取完整框架；我們將于稍后討論之。事實上，30 秒鐘僅為擷取完整框架的平均最短時間；系統的首次定位時間 （TTFF） 往往超過 30 秒鐘。

　　為了進行定位作業，大多數的接收器均必須更新衛星星歷 （Almanac） 與星歷表 （Ephemeris） 的信息。該筆信息均包含于人造衛星所傳輸的訊號數據中，，而每個子框架亦包含專屬的信息集。一般來說，我們可透過子框架的類別，進而辨識出其中所包含的信息 ［2］［7］：

　　Subframe 1： 包含時序修正 （Clock correction）、精確度，與人造衛星的運作情形

　　Subframes 2-3： 包含精確的軌道參數，可計算衛星的確實位置

　　Subframes 4-5： 包含粗略的衛星軌道數據、時序修正，與運作信息。

　　而接收器必須透過衛星星歷與星歷表的信息，才能夠進行定位作業。一旦得到各組衛星的確實距離，則高階 GPS 接收器將透過簡單的三角表達式 （Triangulation algorithm）回傳位置信息。事實上，若能整合虛擬距離 （Pseudorange） 與衛星位置的信息，將可讓接收器精確識別其位置。

　　不論是使用 C/A 碼或 P 碼，接收器均可追蹤最多 4 組人造衛星，進行 3D 定位。追蹤人造衛星的過程極為復雜，不過簡單來說，即是接收器將透過每組衛星的距離，估算出自己的位置。由于訊號是以光速 （c），或為 299，792，458 m/s 行進，因此接收器可透過下列等式計算出與人造衛星之間的距離，即稱為「虛擬距離 （Pseudorange）」：

　　等式 1.「虛擬距離 （Psedorange）」為時間間隔 （Time interval） 的函式 ［1］［4］

　　接收器必須將衛星所傳送的訊號數據進行譯碼，才能夠獲得定位信息。每個衛星均針對其位置進行廣播 （Broadcasting），接收器跟著透過每組衛星之間的虛擬距離差異，以決定自己的確實位置 ［8］。接收器所使用的三角量測法 （Triangulation），可由 3 組衛星進行 2D 定位；4 組衛星則可進行 3D 定位。

　　設定 GPS 量測系統

　　測試 GPS 接收器的主要產品，為 1 組可仿真 GPS 訊號的 RF 向量訊號產生器。在此應用說明中，讀者將可了解應如何使用 NI PXI-5671 與 NI PXIe-5672 RF 向量訊號產生器，以達到量測目的。此產品并可搭配 NI GPS 工具組，以模擬 1 ~ 12 組 GPS 人造衛星。

　　完整的 GPS 量測系統亦應包含多種不同配件，以達最佳效能。舉例來說，外接的固定式衰減器 （Attenuator），可提升功率精確度與噪聲層 （Noise floor） 的效能。此外，根據接收器是否支持其直接輸入埠的 DC 偏壓 （Bias），某些接收器亦可能需要 DC 阻絕器 （Blocker）。下圖即為 GPS 訊號產生的完整系統：

　　圖 1. GPS 產生系統的程序圖

　　如圖 1 所示，當測試 GPS 接收器時，往往采用最高 60 dB 的外接 RF 衰減 （留白，Padding）。固定式衰減器至少可提供量測系統 2 項優點。首先，固定式衰減器可確保測試激發的噪聲層低于 -174 dBm/Hz 的熱噪聲層 （Thermal noise floor）。其次，由于可透過高精確度 RF 功率計 （Power meter） 校準訊號準位，因此固定式衰減器亦可提升功率精確度。雖然僅需 20 dB 的衰減即可符合噪聲層的要求，但若使用 60 ~ 70 dB 的衰減，則可達到更高的功率精確度與噪聲層效能。稍后將接著討論 RF 功率校準，而圖 2 搶先說明衰減對噪聲層效能所造成的影響。

　　表1. 不同衰減所需的儀器功率比較

　　如表1所示，衰減可用于減弱噪聲，而不僅限于 -174 dBm/Hz 的熱噪聲層。

　　RF 向量訊號產生器

　　當選擇 RF 向量訊號產生器時，NI LabVIEW GPS 工具組可同時支持 NI PXI-5671 與 NI PXIe-5672 RF 向量訊號產生器。雖然此 2 款適配卡可產生 GPS 訊號，但由于 PCI Express 總線速度較快，并可立刻進行 IF 等化 （Equalization），因此 NI PXIe-5672 向量訊號產生器較受到青睞。此 2 款適配卡均具有 6 MB/s 總數據傳輸率與 1.5 MS/s （IQ） 取樣率，可從磁盤串流 GPS 波形。

　　雖然 PXI控制器硬盤可輕松維持此數據傳輸率，NI 仍建議使用外接磁盤進行額外的儲存容量。下圖為包含 NI PXIe-5672 的常見 PXI 系統：

　　圖 2. 包含 NI PXIe 5672 VSG 與 NI PXI-5661 VSA 的 PXI 系統

　　GPS 工具組可于完整導航訊號期間，建立最長 12.5 分鐘 （25 個框架） 的波形。依 6 MB/s 的取樣率，則最大檔案約為 7.5 GB。由于上述的波形檔案尺寸，所有的波形均可儲存于多款硬盤選項之一。這些波形儲存資源選項包含：

　　PXI 控制器的硬盤 （ 推薦使用 120 GB 硬盤升級）

　　如 HDD 8263 與 HDD 8264 的外接 RAID 裝置

　　外接 USB 2.0 硬盤 （已透過 Western Digital Passport 硬盤進行測試）

　　上述各種硬盤設定，均可支持超過 20 MB/s 的連續數據串流作業。因此，任何儲存選項均可仿真 GPS 訊號，并進行記錄與播放。在稍后的段落中，將說明仿真與記錄 GPS 波形的整合作業，并進行 GPS 接收器效能的特性參數描述 （Characterization） 作業。

　　建立仿真的 GPS 訊號

　　由于 GPS 接收器是透過天線傳輸數據，并取得衛星星歷與星歷信息；當然，仿真的 GPS 訊號亦需要該項信息。衛星星歷與星歷信息，均透過文本文件表示，可提供衛星位置、衛星高度、機器狀態，與繞行軌道的相關信息。此外，在建立波形的過程中M，亦必須選擇客制參數，如星期時間 （TOW）、位置 （經度、緯度、高度），與仿真的接收器速率。以此信息為基礎，工具組將自動選擇最多 12 組人造衛星、計算所有的都卜勒位移 （Doppler shift） 與虛擬距離 （Pseudorange） 信息，并接著產生所需的基頻波形。為了可盡快入門，工具組安裝程序亦包含范例的衛星星歷與星歷檔案。此外，更可由下列網站直接下載：

　　Almanac information （The Navigation Center of Excellence） http://navcen.uscg.gov/gps/almanacs.htm

　　Ephemeris information （NASA Goddard Space Flight Center） http://cddis.gsfc.nasa.gov/gnss_datasum.html#brdc

　　透過客制的衛星星歷與星歷檔案，即可建立特定日期與時間的 GPS 訊號，甚至可回溯數年以前。請注意，當選擇這些檔案時，必須選擇與日期相對應的檔案。一般來說，衛星星歷與星歷信息為每日更新，因此當選擇特定時間與日期時，亦應選擇同 1 天的檔案。下載的星歷檔案往往為壓縮的「*.Z」格式。因此，在搭配使用 GPS 工具組之前，檔案必須先行解壓縮。

　　只要使用工具組中的「自動模式 （Automatic mode）」，即可囊括大多數的 GPS 模塊作業，并可透過程序設計的方式，計算都卜勒與隨機距離信息；當然，此功能亦提供手動模式。在手動模式 （Manual mode） 中，使用者可個別指定每組人造衛星的信息。圖 4 即顯示此 2 種作業模式所提供的輸入參數。

　　1LLA （longitude， latitude， altitude）

　　表2. GPS 工具組自動與手動模式的默認值

　　請注意，工具組將根據所指定的星歷檔案，于可能的數值范圍中強制設定 GPS 的 TOW。因此，若選擇的數值超出該星歷檔案的范圍，工具組將自動設定為最接近的數值并提醒使用者。「niGPS Write Waveform To File」范例程序即可建立 GPS 基頻波形 （自動模式），而其人機接口即如下圖所示。

　　圖 3. 簡單的范例程序即可建立 GPS 測試波形。

　　請注意，某些特定量測作業，將決定用戶所建立 GPS 測試的文件類型。舉例來說，當量測接收器敏感度時，將仿真單一人造衛星。另一方面來說，需要定位作業的量測 （如TTFF 與位置精確度），所使用的 GPS 訊號將仿真多組人造衛星。基于上述需求，NI GPS 工具組所搭配的范例程序，將同時包含單位星與多重衛星仿真功能。