現在的汽車已經不再僅僅是一種死氣沉沉的交通工具了。計算機的發明也讓汽車有了一個職能的心。跟中嵌入式的計算機核心應用到汽車當中。那么如何規范這個核心的工作呢？這就需要CAN總線協議來幫忙了。現在讓我們來了解一下這方面的知識吧。

一、CAN總線協議基本概念

（1）報文：總線上的信息以不同格式的報文發送但長度有限。當總線開放時任何連接的單元均可開始發送一個新報文。

（2）信息路由：在CAN系統中一個CAN節點不使用有關系統結構的任何信息這里包含一些重要的概念：系統靈活性——節點可以在不要求所有節點及其應用層改變任何軟件或硬件的情況下被接于CAN網絡。報文通信——一個報文的內容由其標示符ID命名ID并不指出報文的目的但描述數據的含義以便網絡中的所有節點有可能借助報文濾波決定該數據是否使它們激活。成組——由于采用了報文濾波所有節點均可接受報文并同時被相同的報文激活。數據相容性——在CAN網絡中可以確保報文同時被所有的節點或者沒有節點接受因此系統的數據相容性是借助于成組和出錯處理達到的。

（3）位速率：CAN的數據傳輸率在不同的系統中是不同的而在一個系統中是固定的速率。

（4）優先權：在總線訪問期間標示符定義了一個報文靜態的優先權。

（5）遠程數據請求：通過發送一個遠程幀需要數據的節點可以請求另一個節點發送相應的數據幀該數據幀與對應的遠程幀以相同的標示符ID命名。

（6）多主站：當總線開放時任何單元均可以開始發送報文發送具有最高優先權報文的單元會贏得總線的訪問權。

（7）仲裁：當總線開放時任何單元均可以開始發送報文若同時有兩個或者更多的單元開始發送總線訪問沖突運用逐位仲裁規則借助標示符ID解決這種仲裁規則可以使信息和時間均無損失若具有相同標示符的一個數據幀和一個遠程幀同時發送數據幀優先于遠程幀仲裁期間每個發送器都對發送位電平與總線上檢測到的電平進行比較若相同則該單元可以繼續發送當發送一個隱性電平而在總線上檢測為顯性電平時該單元退出仲裁并不再傳送后繼位了。

（8）安全性：CAN總線協議為了獲得盡可能高的數據傳輸安全性在每個CAN節點中均設有錯誤檢測標定和自檢的強有力措施。檢測措施包括：發送自檢循環冗余校驗位填充和報文格式檢查。

（9）出錯標注和恢復時間：已損壞的報文由檢驗出錯的節點進行標注。這樣的報文將失效并自動進行重發送。如果不存在新的錯誤從檢出錯誤到下一個報文開始發送的恢復實踐最多為29個位時間。

（10）故障界定：CAN節點又能力識別永久性的故障和暫時擾動可自動關閉故障節點。

（11）連接：CAN串行通信鏈路是一條眾多單元均可被連接的總線理論上單元數目是無限的實際上單元總數受限于延遲時間和總線的電器負載。

（12）應答：所有接收器均對接收報文的相容性進行檢查回答一個相容的報文并標注一個不相容的報文。

二、CAN總線協議內容

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅動電路。ECU的總數將受限于總線上的電氣負荷。物理層定義了物理數據在總線上各節點間的傳輸過程，主要是連接介質、線路電氣特性、數據的編碼/解碼、位定時和同步的實施標準。

總線競爭的原則

BOSCH CAN基本上沒有對物理層進行定義，但基于CAN的ISO標準對物理層進行了定義。設計一個CAN系統時，物理層具有很大的選擇余地，但必須保證CAN協議中媒體訪問層非破壞性位仲裁的要求，即出現總線競爭時，具有較高優先權的報文獲取總線競爭的原則，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態特征。在沒有發送顯性位時，總線處于隱性狀態，空閑時，總線處于隱性狀態；當有一個或多個節點發送顯性位，顯性位覆蓋隱性位，使總線處于顯性狀態。

在此基礎上，物理層主要取決于傳輸速度的要求。從物理結構上看，CAN節點的構成如圖7-8所示。在CAN中，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層（Physical Layer Signaling，PLS）、物理介質附件（Physical MediaAttachment，PMA）層和介質從屬接口（Media Dependent：Inter-face，MDI）層。其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性。目前也有支持CAN的微處理器內部集成了CAN控制器和收發器電路，如MC68HC908GZl6。PMA和MDI兩層有很多不同的國際或國家或行業標準，也可自行定義，比較流行的是ISOll898定義的高速CAN發送/接收器標準。

節點數量

CAN網絡上的節點不分主從，任一節點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節點發送信息，通信方式靈活，利用這一特點可方便地構成多機備份系統，CAN只需通過報文濾波即可實現點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據，無需專門的“調度”。 CAN的直接通信距離最遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可達1Mbps（此時通信距離最長為40m）。 CAN上的節點數主要決定于總線驅動電路，目前可達110個；報文標識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。

CAN的數據鏈路層

CAN的數據鏈路層是其核心內容，其中邏輯鏈路控制（Logical Link control，LLC）完成過濾、過載通知和管理恢復等功能，媒體訪問控制（Medium Access control，MAC）子層完成數據打包/解包、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤信令、應答、串并轉換等功能。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。

三、CAN總線協議基本規則

（1）總線訪問：采用載波監聽多路訪問CAN控制器之恩能夠在總線空閑時就是節點偵聽到網絡上至少存在3個空閑位（隱性位）時開始發送采用硬同步所有的控制器同步都為與幀的起始的前沿。過了一定時間并在一定條件后重同步。

（2）仲裁：各節點向總線發電平時也對總線上電平進行讀取并于自身發送的電平進行比較相同則發下一位直至全部發完。不同則說明網絡上有更高優先級的信息幀正在發送即停止發送退出競爭。

（3）編碼/解碼：幀起始域仲裁域控制域數據域和CRC序列均使用位填充技術進行編碼就是5個連續的同狀態電平插入一位與它相補的電平還原時每5個同狀態的電平后的相補電平被刪除。

（4）出錯標注：當檢測到位錯誤填充錯誤形式錯誤或應答錯誤時檢測出錯條件的CAN控制器將發送一個出錯標志。

（5）超載標注一些控制器會發送一個或多個超載幀以延遲下一個數據幀或遠程幀的發送。

四、CAN總線協議應用領域

使用范圍

汽車制造中的應用、大型儀器設備中的應用、工業控制中的應用、智能家庭和生活小區管理中的應用以及機器人網絡互聯中的應用。同時，由于CAN總線本身的特點，其應用范圍目前已不再局限于汽車行業，而向自動控制、航空航天、航海、過程工業、機械工業、紡織機械、農用機械、機器人、數控機床、醫療器械及傳感器等領域發展。CAN已經形成國際標準，并已被公認為幾種最有前途的現場總線之一。

發展趨勢

目前大多數CAN控制器只做到鏈路層，然而隨著CAN的發展和應用，應用層的硬件設計也成為硬件廠商的考慮范疇。