CAN是控制器局域網絡（Controller Area Network， CAN）的簡稱，是由研發和生產汽車電子產品著稱的德國BOSCH公司開發了的，并最終成為國際標準（ISO11898）。是國際上應用最廣泛的現場總線之一。在建立之初，CAN總線就定位于汽車內部的現場總線，具有傳輸速度快、可靠性高、靈活性強等優點。上世紀90年代CAN總線開始在汽車電子行業內逐步推廣，目前已成為汽車電子行業首選的通信協議，并且在醫療設備、工業生產、樓宇設施、交通運輸等領域中取得了廣泛的應用。

　　CAN總線錯誤檢測

　　CAN總線協議定義了 5種錯誤類型用于監測總線上的數據傳輸。這五種錯誤包括：

　　1.位錯誤（Bit Error）：

　　CAN總線上的節點在發送數據的同時也在檢測總線上的電平。如果在仲裁域之外，所發送的數據與節點監測到的數據不一致，則CAN總線產生了一次位錯誤。但是，如果在發送ACK段或者被動錯誤標志時，節點檢測到總線上電平與發送值不一致，并不判定產生了位錯誤。

　　2.填充規則錯誤（Stuff Error）：

　　在CAN總線傳輸中，報文的偵起始、仲裁域、控制域、數據域以及CRC校驗部分只要連續出現五個相同的位就需要額外插入一個相反的位，這是CAN總線位填充的機制。在CAN總線通信中，如果一個節點檢測到六個連續相同的電平就判斷總線出現了位填充錯誤。

　　3.CRC校驗（CRCError）：

　　CAN總線的數據幀自帶了CRC校驗，在發送數據的同時也計算這一幀的CRC校驗碼，將校驗碼在數據幀的末尾部分發送。接收節點接收到數據幀后計算接收到的數據幀中數據域的CRC碼，并與接收到的CRC校驗碼比較以確定接收到的數據是否準確，如果不正確，則出現了 一次CRC校驗錯誤。

　　4.格式錯誤（Form Error）：

　　在固定格式的位場中出現了非法位，比如，在本該是隱性位的CRC界定符中出現了顯性電平，則監控節點判斷出現了一次格式錯誤。

　　5.應答錯誤（Acknowledgement Error ）：

　　在CAN總線傳輸中，發送節點發送的應答場為隱性位，接收節點需要在應答場中向總線發送顯性位覆蓋隱性位以表示接受完成。如果發送節點監測到幀的應答場仍然是隱性位，則表明出現了一次應答錯誤，沒有節點接收到數據，發送失敗。

　　CAN總線錯誤界定

　　當節點檢測到一個錯誤之后，會向總線發送錯誤幀，同時本地錯誤計數器遞增。在CAN總線上的每個節點都設有兩個錯誤寄存器：接收錯誤計數器和發送錯誤計數器，分別用來計數接收和發送錯誤。檢測到錯誤，相應的錯誤計數器遞增;成功發送或者接收一憤消息，相應的錯誤計數器遞減直到為0。當錯誤計數器小于127時，節點處于主動錯誤狀態，錯誤計數器在127到255時，節點處于被動錯誤狀態，錯誤計數器超過255時，節點進入離線狀態，處于離線狀態的節點將不再參與總線上的數據傳輸。

　　CAN總線錯誤標定

　　檢測到錯誤條件的站通過發送錯誤標志指示錯誤。對于錯誤主動節點，錯誤信息為主動錯誤標志；對于錯誤被動的節點，錯誤信息為被動錯誤標志。站檢測到的錯誤無論是位錯誤、填充錯誤、形勢錯誤、還是應答錯誤，這個站都會在下一位時發送錯誤標志信息。檢測到CRC錯誤時，錯誤標志的發送開始于ACK界定符之后的位，除非其他錯誤標志已經開始發送。