//申請(qǐng)中斷，上升沿觸發(fā)

　　error=request_threaded_irq（client-》irq，NULL，mpu3050_interrupt_thread，IRQF_TRIGGER_RISING，“mpu3050”，sensor）;

　　if（error）{

　　dev_err（&client-》dev，“can‘tgetIRQ%d，error%d\n”，client-》irq，error）;

　　gotoerr_pm_set_suspended;

　　}

　　error=input_register_device（idev）;//注冊(cè)輸入設(shè)備

　　if（error）{

　　dev_err（&client-》dev，“failedtoregisterinputdevice\n”）;

　　gotoerr_free_irq;

　　}

　　pm_runtime_enable（&client-》dev）;

　　pm_runtime_set_autosuspend_delay（&client-》dev，MPU3050_AUTO_DELAY）;

　　return0;

　　err_free_irq：

　　free_irq（client-》irq，sensor）;

　　err_pm_set_suspended：

　　pm_runtime_set_suspended（&client-》dev）;

　　err_free_mem：

　　input_free_device（idev）;

　　kfree（sensor）;

　　returnerror;

　　}

　　申請(qǐng)，配置，注冊(cè)相應(yīng)的input設(shè)備，設(shè)置電源模式，初始化mpu3050芯片，申請(qǐng)中斷，并指明中斷返回函數(shù)

　　設(shè)置電源模式：mpu3050有兩種電壓模式val=1為正常模式，val=0為低功耗模式

　　staticvoidmpu3050_set_power_mode（structi2c_client*client，u8val）

　　{

　　u8value;

　　value=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM）;//獲取0x3E寄存器數(shù)據(jù)

　　//根據(jù)val值設(shè)置0x3E寄存器第6位SLEEP

　　value=（value&~MPU3050_PWR_MGM_MASK）|

　?。ǎǎ╲al《《MPU3050_PWR_MGM_POS）&MPU3050_PWR_MGM_MASK）^MPU3050_PWR_MGM_MASK）;

　　i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，value）;//設(shè)置0x3E寄存器數(shù)據(jù)

　　}

　　初始化mpu3050：軟復(fù)位，配置時(shí)鐘及分頻。。。

　　staticint__devinitmpu3050_hw_init（structmpu3050_sensor*sensor）

　　{

　　structi2c_client*client=sensor-》client;//獲取i2c客戶端

　　intret;

　　u8reg;

　　/*Reset設(shè)置0x3E寄存器第7位H_RESET*/

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，MPU3050_PWR_MGM_RESET）;

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　//獲取0x3E寄存器值

　　ret=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM）;

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　ret&=~MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL;//清除0x3E寄存器0~2位CLK_SET值

　　ret|=MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z;//設(shè)置0x3E寄存器CLK_SET值為0x03

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，ret）;//設(shè)置0x3E寄存器

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　/*Outputfrequencydivider.Thepollinterval設(shè)置0x15寄存器值為119輸出分頻值*/

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_SMPLRT_DIV，MPU3050_DEFAULT_POLL_INTERVAL-1）;

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　/*Setlowpassfilterandfullscale設(shè)置低通濾波器和全掃描范圍*/

　　reg=MPU3050_DEFAULT_FS_RANGE;

　　reg|=MPU3050_DLPF_CFG_42HZ《《3;

　　reg|=MPU3050_EXT_SYNC_NONE《《5;

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_DLPF_FS_SYNC，reg）;//設(shè)置0x16寄存器

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　return0;

　　}