??? 窗口顯示

????? 人機界面主要是通過圖標菜單實現移動機器人運動參數的顯示，以及運動軌跡的相關操作，如打開、暫停、關閉等。因此，首先定義一個窗口的數據結構,并設置窗口的起始坐標、大小、標題等相關參數；然后調用GUI_WindowsDraw()輸出顯示窗口

????? /* 設置主窗口并顯示輸出 */
????? mainwindows.x = 0;
????? mainwindows.y = 0;
????? mainwindows.with = 240;
????? mainwindows.hight = 128;
????? mainwindows.title = (uint8 *) Mobile Robot Interface;
????? mainwindows.state = NULL;
????? GUI_WindowsDraw(&mainwindows); // 繪制主窗口

????? 圖標菜單也需要定義相關的數據結構，其中圖標數據和文字顯示可以通過字模軟件轉化為數據。如對應打開圖標轉化為數據：

????? uint8 const menuico1[]={
????? 0x00,0x70,0x00,0x1C,0x00,0x12,0x1C,0x1A,
????? 0x17,0x0A,0x21,0xF1,0x20,0x1A,0x4F,0xFE,
????? 0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,
????? 0x60,0x04,0x40,0x08,0x7F,0xF8,0x00,0x00,
????? };?? /*；圖標打開；寬×高(像素) : 16×16*/

????? 然后，將每一個圖標菜單項的顯示坐標地址、圖標的數據指針、對應的服務函數等進行設置后，即可調用GUI_MenuIcoDraw()實現顯示輸出。

????? mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;
????? mainmenu[0].title = (uint8 *) open;
????? mainmenu[0].Function = (void(*)())Runopen;

????? 另外，主程序需要先調用GUI_SetColor(1，0)函數來設置前景色及背景色。1表示點顯示，0表示點滅。

????? 圖標菜單選擇

????? 界面中還需實現對圖標菜單的選擇操作。I2C器件ZLG7290提供了I2C接口功能和鍵盤中斷信號。I2C總線是Philips推出的芯片間串行傳輸總線，它以2根連線實現了完善的全雙工同步數據傳送，可以方便的構成多機系統和外圍器件擴展系統。I2C總線采用了器件地址的硬件設置方法，通過軟件尋址完全避免了器件的片選線尋址方法，從而使硬件系統具有最簡單而靈活的擴展方法。I2C操作模式分為主模式I2C和從模式I2C，分別對應LPC2210作為主機和從機。

????? 本文采用主模式I2C發送接收數據，從而控制三個按鍵S11、S12、S13的掃描并檢測其連擊次數。程序中先設置好默認菜單，再調用函數ZLG7290_GetKey()讀取被按下的鍵值。ZLG7290_GetKey()函數通過調用IRcvStr (ZLG7290,1,&rece,1)，直接讀取器件ZLG7290上的按鍵值。若S11被按下，表示指向上一個圖標菜單；若S12被按下，表示選擇當前的圖標功能；若S13被按下，表示指向下一個圖標菜單。

????? key = ZLG7290_GetKey();
????? if(key==KEY_OK) break; // 點擊OK 鍵選擇
????? if(key==KEY_NEXT)
????? { mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
????? GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]);
????? select++; // 指向下一菜單
????? if(select>2) select=0;
????? mainmenu[select].state = 1;
????? GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]);
????? }
????? if(key==KEY_BACK)
????? { mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
????? GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]);
????? if(select==0) select=2;
????? else select--; // 指向下一菜單
????? mainmenu[select].state = 1;
????? GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]);

????? 移動機器人行使軌跡及相關參數顯示

????? 為了能實時更新顯示數據及行使軌跡，PC104將移動機器人的速度，行駛方向，轉角等信息轉化為液晶屏上的坐標信息，并調用基本繪圖函數GUI_Line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, TCOLOR color)，畫出當前行駛軌跡；同時，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應位置。

????? 人機界面顯示效果

????? 圖3為人機界面實現效果圖，整個顯示窗口大小為240*128；圖標菜單大小為16*16，共有六個圖標；用戶可以根據自己需要添加圖標及對應功能。移動機器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運動參數顯示窗口大小為80*100，可以顯示當前的速度、障礙物的距離和機器人旋轉角度。圖中小車位置表示軌跡的起點，左下角有坐標顯示和比例尺1:500。

?

?結語

????? 隨著嵌入式系統應用的飛速發展，人機交互系統的開發將更加廣泛。本文闡述的基于ARM2210嵌入式系統的移動機器人人機界面的設計方法，這種方法設計簡單，成本低，使操作者與機器人的交互更加友好。

??