嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)都有其特殊的應用場合與特定功能，而嵌入式Linux操作系統(tǒng)因其開源和廣泛的處理器支持、易于移植而備受行業(yè)青睞。AT91RM9200是Atmel公司針對系統(tǒng)控制、通信領域推出的基于ARM920T內(nèi)核的32位RISC微處理器，它具有小體積，低功耗，低成本及高性能等特點，其內(nèi)部集成了SPI、串口、PIO、以太網(wǎng)、EBI、USB、MCI等多種接口。

　　在Linux系統(tǒng)中，應用層不可以直接操作硬件，需設計驅(qū)動程序向下屏蔽硬件特性，實現(xiàn)硬件與用戶間的通信。系統(tǒng)平臺為在虛擬機中安裝Fedora 8，目標系統(tǒng)采用Linux 2．6．21．7內(nèi)核，定制文件系統(tǒng)建立NFS根文件系統(tǒng)，使用雙網(wǎng)卡方式搭建成交叉開發(fā)環(huán)境，并使用超級終端或minicom作為控制臺。

　　l 設備驅(qū)動程序設計

　　該控制系統(tǒng)框架如圖1所示。ARM通過USARTl接收外來的控制命令，通過SPI接口和通用PIO口與外部設備通信，達到控制作用。在Linux下，所有的設備以文件的形式來使用。其中Linux已經(jīng)提供了支持AT91RM9200的SPI驅(qū)動，DBGU和UART驅(qū)動，只要對其源代碼進行一些修改并在編譯內(nèi)核時將其選中就可以直接使用。所以主要集中在PIO口驅(qū)動設計中，外部設備使用一個．PB29引腳(即IRQO)作為外部中斷信號提供給ARM，另外使用一些I／O引腳對外部設備進行控制。

　　Linux設備分為3類：字符設備、塊設備和網(wǎng)絡設備，該系統(tǒng)設計的是模塊化字符設備驅(qū)動程序。Linux 2．6內(nèi)核與Linux 2．4內(nèi)核主要有3點不同：

　　(1)內(nèi)核的API變化，增加了不少新功能；

　　(2)提供了sysfs用于描述設備樹；

　　(3)驅(qū)動模塊從．o變?yōu)椋甼o。

　　1．1 驅(qū)動程序重要數(shù)據(jù)結構

　　打開的設備在內(nèi)核內(nèi)部由file結構標識，內(nèi)核使用file_operaTIons結構訪問驅(qū)動程序的函數(shù)。file_opera_tions結構是一個定義在中的函數(shù)指針數(shù)組。下面主要介紹常用的幾個成員：

　　在這些函數(shù)指針中，open和release用于設備的打開和關閉，是每個驅(qū)動程序必須實現(xiàn)的函數(shù)。其他函數(shù)根據(jù)實際需要來實現(xiàn)，在該項目中實現(xiàn)方式如下：

　　另一個重要數(shù)據(jù)結構是file結構體，主要包括以下成員：

　　它代表一個打開的文件，只出現(xiàn)在內(nèi)核空間，與用戶空間的file是不同的。在open操作時創(chuàng)建，然后傳遞給file_operations的其他函數(shù)指針，直到close。

　　第三個重要數(shù)據(jù)結構即inode，其成員包括：dev_ti_rdev和struet cdev*i_cdev，其中i_rdev中包含實際設備號，可以通過下面兩個宏函數(shù)獲取主從設備號：

　　初始化file_operations結構體后，要將其中定義的各個方法如open，release，write，read，ioctl等一一實現(xiàn)。其函數(shù)名即初始化這個file_operations結構體時各成員函數(shù)指針。當在用戶空間調(diào)用open時，內(nèi)核空間的open方法即相應操作，其他方法同理。

　　1．2 驅(qū)動初始化和卸載清理工作

　　驅(qū)動加載需要進行設備注冊等一系列初始化工作；并且在卸載驅(qū)動時要釋放資源進行一些清理工作以使其不影響內(nèi)核。所以定義兩個函數(shù)static int devctl_init()和static void devctl_exit()，然后通過module_init(devctl_init)和module_exit(devctl_exit)來通知內(nèi)核。為了維護Linux的開源性，調(diào)用下面的宏來聲明：

　　在初始化函數(shù)中，首先進行設備的注冊。主設備號表示對應的驅(qū)動程序，次設備號由內(nèi)核使用，用于正確確定設備文件所指的設備。可以動態(tài)申請或者靜態(tài)申請設備號。動態(tài)申請使用下面的函數(shù)：

　　dev是一個只輸出的參數(shù)，它在函數(shù)成功完成時持有分配范圍的第一個數(shù)；firstminor是請求的第一個要用的次編號；count是請求的連續(xù)設備編號的總數(shù)；name為設備名，返回值小于0表示分配失敗。然后通過major=MMOR(dev)獲取主設備號。如果注冊不成功或者卸載驅(qū)動時需要取消設備的注冊，使用下面的函數(shù)實現(xiàn)(其參數(shù)含義同上)：

　　對于字符型設備還要定義一個cdev結構體變量，并使用cdev_init()初始化，然后調(diào)用cdev_add()通知內(nèi)核添加一個字符設備。同樣在卸載時要使用cdev_del()移除，否則用戶使用驅(qū)動時，有時不能打開設備。因為不使用cdev或者cdev在模塊卸載時不刪除會導致內(nèi)核處在一個不穩(wěn)定狀態(tài)，在用戶層可能無法打開設備文件。 　1．3 I／O端口訪問

　　在系統(tǒng)控制要求中，需要訪問ARM的I／O端口，包括普通I／O口和復用為IRQO的PB29引腳，然而Linux中對I／O端12和I／0內(nèi)存的讀寫指令中使用的都是虛擬地址，所以在訪問前要先將物理寄存器地址映射到I／O內(nèi)存。有兩種方法實現(xiàn)地址映射，一種是使用ioremap為I／O內(nèi)存區(qū)域分配虛擬地址，用iounmap取消，另一種是使用內(nèi)核已經(jīng)定義好的虛擬地址。這里主要介紹第二種方式。

　　對于AT91RM9200利用如下轉換函數(shù)獲取虛擬地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系統(tǒng)虛擬基地址：

　　讀寫端口對于AT91RM9200還可使用專門函數(shù)

　　int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含頭文件asm-arm／arch-at91／gpio．h。一般端口的訪問在驅(qū)動模塊初始化時申請資源，在卸載時釋放資源，而對于I／O口的使能則在open方法中實現(xiàn)，相應的禁用在release方法中實現(xiàn)。

　　1．4 ioctl方法的實現(xiàn)

　　用戶可以通過ioctl方法向內(nèi)核發(fā)送各種命令，必要時傳遞參數(shù)，下面展示一個簡單實例。

　　1．5 中斷控制實現(xiàn)

　　當外部信號的到來時刻不可預測時，使用輪詢方式將使得效率極低，需要使用阻塞型中斷實現(xiàn)。即沒有中斷信號到來時阻塞讀進程，使其處于睡眠狀態(tài)，當中斷到來喚醒讀進程，執(zhí)行預定處理操作。

　　首先，在open方法中使用request_irq()安裝中斷處理程序，在release方法中釋放。函數(shù)原型如下：

　　其中：參數(shù)irq為中斷號；handler為ISR指針；flags為與中斷管理有關的各選項字節(jié)掩碼；dev_name即設備名；dev_id為中斷信號線。

　　其次，ISR為申請中斷時使用的參數(shù)名，假設為irq0_handler，定義原型如下：

　　中斷阻塞即在其內(nèi)部調(diào)用void wake_up_inter-rupTIble(wait_queue_head_t*queue)實現(xiàn)，然后返回IRQ_HANDLED；在read方法中調(diào)用wait_event_in-terruptible(queue，condition)來喚醒讀進程，這樣，當用戶程序讀設備時，如果沒有中斷到來，讀進程將進入睡眠狀態(tài)，中斷發(fā)生被喚醒。

　　對于中斷信號IRQO，因是PB29復用，要配置為外設A[4]，同時還要配置中斷源類型，函數(shù)分別在#in

　　2 編譯和調(diào)試

　　驅(qū)動程序可靜態(tài)編譯進內(nèi)核，也可編譯成模塊動態(tài)加載。為便于調(diào)試采用動態(tài)模塊加載方式，Linux 2．6內(nèi)核下驅(qū)動編譯方式和Linux 2．4版明顯不同，其建立的Makefile只需簡單地寫入obj-m：=devctl．O(假設源文件為devctl．c)，然后執(zhí)行命令：make-C／usr／lo-cal／arm／Linux-2．6．21．7 SUBDIRS="MYMPWDmodules"，注意內(nèi)核源文件目錄因各自系統(tǒng)而異，然后將生成的．ko文件置于目標系統(tǒng)的／home目錄下，使用insmod加載模塊，并使用cat／proc／devices命令查看分配到的設備號，使用mknod創(chuàng)建設備節(jié)點，卸載模塊使用rmmod命令。

　　為方便調(diào)試，可以在適當使用printk打印信息，還可以通過點LED等以便于發(fā)現(xiàn)問題。

　　3 結 語

　　通過對相關的Linux 2．6內(nèi)核中驅(qū)動源碼的深入研究與自我設計實踐，不斷調(diào)試，在此闡述的方法得到實際驗證，并已成功使用到某儀器的控制系統(tǒng)中。Linux博大精深，其開源的特點必將吸引更多的開發(fā)者投入其中，使其更好發(fā)展，應用于更多領域。