四、系統性能的要求

如果采用40mm寬度的卷針，目前客戶現有設備的卷繞速度是200mm/s，折算到轉速大概就是2r/s，同時卷針運行時還不是真正的恒線速卷繞。為了實現真正的恒線速卷繞，并提供卷繞速度，客戶要求我們能夠把轉速提高到3r/s，這個性能指標目前在國內來說是非常高的，國內廠家目前均做不到這一點。這對伺服的響應能力提出了很高的要求，經過方案評估，我們采用了與客戶現有方案完全不同的實現方式，即把卷繞的控制程序寫了ED伺服驅動器里面，同時還采用了專用的電子凸輪算法，因此kinco的ED伺服方案在交流階段即得到了認可。

五、步科的控制方案

針對方型卷繞恒線速度控制要求，步科提出了獨特的專用電子凸輪的解決方案。方案詳細如下：

在每一種電池自動卷繞之前，通過半自動的控制方式控制伺服電機恒轉速卷繞一個電池成品，在手動卷繞過程中，伺服驅動器會定時采集編碼器反饋回來的數據，并對這些數據進行存儲并處理。在整個電池繞線過程中，伺服驅動器總共會采集4096個編碼器數據，這些數據主要用來在后期自動卷繞過程去控制伺服電機的恒線速。這些數據全部通過自學習得來，不需要用戶進行設置，只需要在換新品種之前自學習一次即可。原理大致如下：

1、將極片長度測量的編碼器信號接入到伺服驅動器

2、自學習過程：伺服驅動器驅動電機按照恒定的轉速來運行，同時驅動器接收長度測量編碼器的長度信號，同時一并記錄此時電機編碼器的位置信號；這些數據將會記錄到一個表格里面，每兩個數據之間的差值是不一樣的；如果要記錄多組數據，可以通過HMI來保存。

3、電機運行完一定長度后（該長度比實際電池極片卷繞的長度要長一些，且這個長度可以通過HMI進行設置），伺服驅動器再反回起始動作的原點；

4、伺服驅動器將采集到的這些數據通過內部算法進行處理，得到要使極片能夠恒線速運行電機轉速。

5、每次更換不同的卷針，只需讓伺服電機在自學習一次即可

6、實際運行過程，客戶只需要讓PLC發送一定頻率的脈沖給伺服即可，伺服即可按照這個脈沖的頻率去查表，以實現恒線速運行。