ArduPilot提供一套功能全面的工具，幾乎適用于任何類型的車輛、無人機(jī)及其應(yīng)用場景。作為一個開源項(xiàng)目，它依托廣大用戶群體的快速反饋而不斷演進(jìn)。配合地面控制軟件，運(yùn)行ArduPilot的無人飛行器可實(shí)現(xiàn)高級功能，包括與操作員進(jìn)行實(shí)時通信。ArduPilot擁有龐大的在線社區(qū)，致力于幫助用戶解答疑問、解決難題并提供解決方案。
先楫半導(dǎo)體基于hpm_sdk v1.11.0對ArduPilot進(jìn)行了適配，為使用先楫芯片快速搭建ArduPilot開發(fā)平臺提供了支持。

本次支持包技術(shù)實(shí)現(xiàn)

• 新增 HAL 子系統(tǒng)和實(shí)現(xiàn)：AP_HAL_HPMICRO
  • 包括：HAL_HPM_Class.cpp、Scheduler、Storage、Util、I2CDevice、SPIDevice、UARTDriver 等驅(qū)動框架與實(shí)現(xiàn)。
• 板級抽象與默認(rèn)配置：
  • AP_HAL_Boards.h 添加 HAL_BOARD_HPMICRO
  • hpmicro.h 提供 HAL 名稱、內(nèi)存/存儲/標(biāo)志等宏與默認(rèn)值（例如 HAL_BOARD_NAME "HPMICRO"，HAL_STORAGE_SIZE 等）
  • hwdef.dat 定義了 UART、SPI、I2C、ADC、RC 輸出映射、默認(rèn)串口協(xié)議和板級選項(xiàng)（例如日志、SD 卡、ADC 用法等）。
  • boards/hpmpilotbf67 包含 board.h、pinmux、CMakeLists.txt 與 hpmpilotbf67.yaml（板卡元數(shù)據(jù)：SOC型號、外設(shè)、內(nèi)存、flash、大/小特性）。為hpm_sdk所需板級文件
• 構(gòu)建系統(tǒng)集成：
• 新增 Waf 支持工具：hpmicro.py
  • 調(diào)用 hpmicro_hwdef.py 生成 hwdef.h
  • 處理 includes.list 以引入hpm_sdk頭文件路徑
  • 使用 CMake 目標(biāo)將 ArduPilot 庫鏈接到 hpm_sdk 的固件構(gòu)建
• 外部依賴
  • 需要 HPM SDK源碼,已作為工程子模塊引入
  • RISC?V 工具鏈（先楫編譯好的工具鏈https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases）。
• 示例與默認(rèn)映射：
  • hwdef.dat 中有串口默認(rèn)協(xié)議（比如 SerialProtocol_MAVLink2 on SERIAL0@921600）、RC 輸出與 PWM 分組配置、ADC/電池引腳標(biāo)定、SPI 總線與 IMU 探測策略用 SPI 設(shè)備名（icm20608）等。
• 操作系統(tǒng)FreeRTOS，支持使用gptmr作為系統(tǒng)定時器，支持tickless模式，支持向量模式，支持traceRecorder調(diào)試。

如何構(gòu)建

在ubuntu系統(tǒng)中：

下載并解壓RISC?V 工具鏈（如 riscv32-unknown-elf-gcc）。
https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases/download/2023.10.18/rv32imac_zicsr_zifencei_multilib_b_ext-linux.tar.gz
或者訪問https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases頁面，下載所需的其他平臺或版本的工具鏈。本文所述的構(gòu)建環(huán)境搭建方法，僅適用于ubuntu系統(tǒng)。

克隆倉庫

git clone git@github.com/hpmicro/ardupilot
git submodule init
git sbumodule update

3.使用 waf 構(gòu)建：

./waf configure --board hpmpilotbf67

在系統(tǒng)環(huán)境變量中配置好HPM_SDK_BASE和GNURISCV_TOOLCHAIN_PATH，然后調(diào)用

./waf copter

或者直接傳遞變量值給命令行

HPM_SDK_BASE=/home/ubuntu/ardupilot/modules/hpm_sdk GNURISCV_TOOLCHAIN_PATH=/home/ubuntu/riscv32-gnu-toolchain ./waf copter

Waf 會調(diào)用 hpmicro_hwdef 生成 hwdef.h 并自動將hpm_sdk的目錄加入頭文件搜索路徑。
生成的固件由cmake產(chǎn)生hpm_sdk工程，并最終鏈接出目標(biāo)elf和bin文件。文件目錄一般為：

ardupilot/build/hpmpilotbf67/build/bin/arducopter/output

支持的開發(fā)板

hpmpilotbf67
相關(guān)引腳定義見:https://kb.hpmicro.com/2025/11/20/hpmicro-betaflight-v0-1-0
可擴(kuò)展：通過添加新的 hwdef.dat 與 boards/ 條目，可以支持其他開發(fā)板。

注意事項(xiàng)與限制

• 開發(fā)時請注意安全，未進(jìn)行嚴(yán)謹(jǐn)驗(yàn)證前，禁止安裝電機(jī)槳葉。

快速上手

硬件連線：連接 USB/CDC（或 debug probe）到控制臺，根據(jù) hwdef.dat 指定的串口波特率接入 Mission Planner / QGroundControl。
連接成功后，在QGC的Analyze Tools界面中，可以查看MAVLink的通信信息。

在Vehicle Configuration界面中，可以查看飛控的配置信息，機(jī)架種類和遙控器通信情況等等信息。

在Vehicle Configuration界面中，還可以修改飛控的參數(shù)。