各位關注先楫的小伙伴們，基于PX4 v1.16.0版本的FMU-V6XHPM v0.1.0(基于HPM_SDK v1.10.0)正式發布了！為想使用先楫芯片開發PX4飛控的朋友們提供了基礎平臺，用戶可在此基礎上進行快速開發。

Repo鏈接為：https://github.com/hpmicro/PX4-Autopilot

板級文件路徑為：boards/px4/fmu-v6xhpm

基于的開發板

• HPM6750EVKMINI

提供的主要功能

對如下drivers進行了適配

• UART,I2C,SPI,SDIO,USB,PWM,FPU,DMA,GPTMR等。

對如下模塊或軟件進行了對接

• 陀螺儀ICM20602
• 磁力計BMM350
• 氣壓計BMP390
• GPSIST8310
• FRAMFM25V02A
• EEPROM24LC64T
• ESC電調OneShot125, PWM400, PWM200, PWM100, PWM50
• SBUS接口遙控器
• QGC地面站

信號接線表

性能指標

執行work_queue status指令，顯示的threads信息如下：

執行top指令，顯示的CPU使用率信息如下，CPU使用率為26.55%。

開發環境

• Ubuntu 22.04 LTS

編譯器

• 編譯器為GCC
• 下載鏈接為：https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases/tag/2023.10.18
• 在Home路徑中新建ToolChain文件夾，路徑為~/Toolchain，并將工具鏈解壓至該文件夾中
• 在~/.bashrc文件中的最后一行新增如下語句，將工具鏈加入到環境變量$PATH中。

export PATH=$PATH:~/Toolchain/rv32imac_zicsr_zifencei_multilib_b_ext-linux/bin

OpenOCD

• 下載鏈接為：https://github.com/hpmicro/riscv-openocd/releases/tag/hpm_xpi_v0.3.0
• 將其解壓至~/Toolchain文件夾中
• 在~/.bashrc文件中的最后一行新增如下語句，將工具加入到環境變量$PATH中。

export PATH=$PATH:~/Toolchain/openocd-linux/bin

編譯代碼

從GitHub下載代碼

git clone --recurse-submodules git@github.com:hpmicro/PX4-Autopilot.git

在PX4-Autopilot根目錄下，執行如下指令：

cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v6xhpm_default

下載并運行

使用板載FT2232 + OpenOCD的方式進行下載調試

到px4-autopilot/platforms/nuttx/NuttX/nuttx/arch/risc-v/src/hpmicro/hpm_sdk/boards/openocd目錄下啟動OpenOCD，指令如下:

openocd -f probes/ft2232.cfg -f soc/hpm6750-single-core.cfg -f boards/hpm6750evkmini.cfg

到px4-autopilot/build/px4_fmu-v6xhpm_default目錄下，使用GDB下載并運行程序，指令如下：

riscv32-unknown-elf-gdb ./px4_fmu-v6xhpm_default.elf
(gdb) target remote localhost:3333
(gdb) mon reset halt
(gdb) load
(gdb) c

Console 串口調試終端

• 可使用picocom作為串口調試終端Console，指令如下：

sudo picocom -b 115200 /dev/ttyUSB1