DYNA4為乘用車和商用車提供各種復雜的仿真模型，包括車輛動力學模型、發動機模型、動力系統模型、電機模型、ADAS物理傳感器和交通環境模型等。新版本DYNA4 R10在場景建模、OpenSCENARIO支持、工具鏈集成、模型能力以及整體工作流與易用性方面帶來了大量重要升級。本次版本的改進重點圍繞Scenario Engine的能力增強、OpenSCENARIO/OpenDRIVE 的深度支持、新NCAP2026場景、爆胎模型加入、仿真與分析流程的簡化，以及對自動駕駛與 ADAS場景測試的更強支撐。以下將從多個維度對DYNA4 R10的新特性進行系統介紹。

Scenario Engine能力增強

1.

OpenSCENARIO支持全面升級

DYNA4 R10顯著擴展了對OpenSCENARIO XML 1.3的支持，進一步提升了標準化場景描述的完整性與可執行性：

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新增并完善了Controller的功能與使用方式

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支持ActivateControllerAction與AssignControllerAction

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非Ego交通參與者默認采用IDM（Intelligent Driver Model）作為跟車模型

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當Controller中相關屬性激活時，非Ego實體可自動響應交通信號燈

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橫向控制器（Lateral Controller）新增參數化能力，用于實現自動變道與路徑跟隨

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SpeedProfileAction現已同時支持Ego實體

示例場景中，車輛可在交通信號燈前自動停車，顯著提升了復雜交通場景的真實性。

圖1：車輛在交通信號燈前自動停車示例

場景預覽新增

1.

功能描述

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為基于Scenario Engine的模型提供OpenScenario動態場景預覽

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Environment Preview正式更名為Scenario Preview

2.

使用體驗大幅優化

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不再依賴MATLAB，即可進行場景預覽

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支持顯示實體所引用的動畫幾何體

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攝像機目標顯示為實體名稱，而非動畫幾何體名稱

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預覽效果與實際仿真保持高度一致

這使得場景配置階段即可快速驗證邏輯與可視化效果，大幅減少試錯成本。動態場景預覽功能可以在忽略主車精細動力學行為下，快速識別場景是否達到預期；為后續考慮主車精細動力學行為場景仿真提供助力。

圖2：OpenSCENARIO場景的動態場景預覽

OpenSCENARIO XML編輯工具的增強

1.

OpenSCENARIO XML編輯與校驗能力提升

>

自動補全與校驗功能擴展至DYNA4 Controller屬性及其引用

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與Position元素相關的重要信息在更高層級直接展示，提升可讀性與編輯效率

2.

OpenDRIVE道路創建與編輯

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可直接在OpenSCENARIO XML編輯器或Files菜單中創建OpenDRIVE文件

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支持自動啟動vSceneCreator工具

3.

vSceneCreator 0.3（Early Access）工具的新增能力

>

基本的路口（Junction）建模支持

>

Explore Mode用于道路網絡檢查

>

Problems View用于列出OpenDRIVE文件潛在問題

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多項穩定性與易用性改進

圖3：vSceneCreator 0.3中的路口編輯示例

4.

實驗性功能：基于腳本的機動定義

DYNA4 R10引入了Scenario Scripts與Scenario Engine的深度結合，用于實現更加靈活的機動控制：

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為Scenario Engine模型提供腳本化機動控制準備

>

OpenSCENARIO與DYNA4 Scenario Scripts可自由組合

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提供示例：使用dyna4.model.scenario_engine包實現ISO 7975彎道制動測試

CANoe集成能力增強

1.

集成方式優化

>

仿真的模型以Application Model形式添加至CANoe中

>

在DYNA4或DYNA4 Control Panel中選擇模型后，自動加入CANoe配置

2.

使用體驗改進

>

Control Panel僅顯示與當前仿真模型匹配的數據集

>

新增偏好設置，可在Scenario結束后避免CANoe Measurement自動停止

>

示例項目Demo_CANoe_DriverAssistance中新增Scenario Variation Test Unit

圖4：在CANoe中進行DYNA4模型選擇時的控制面板

模型更新新增、與NCAP2026場景等示例項目更新

1.

模型新增與更新

>

物理毫米波雷達檢測模塊

提供雷達特有的特征級數據

>

基于對象的環境感知傳感器

可選支持來自OpenDRIVE的靜態物體

檢測結果可通過參數控制是否可視化

>

veDYNA TMeasy新增車輛爆胎（Flat Tire）仿真

2.

NCAP2026場景等示例項目改進

>

Demo_NCAP項目升級，新增Euro NCAP 2026正面碰撞避免協議場景

>

車輛動力學測試系列場景已使用參數化自動生成的OpenDRIVE道路

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賽道場景全面切換為OpenDRIVE道路

圖5（左）：雷達特征數據可視化示例（藍色球體表示車輛、行人及靜態物體）

圖6（右）：夜間條件下的NCAP 2026正面碰撞避免（CPFA）場景

更真實的道路與車輛建模

1.

道路表面真實感增強

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改進道路表面視覺效果，提升對攝像頭感知算法的真實性

>

支持配置：

老化程度

裂紋

輪胎痕跡

潮濕度（可通過OpenSCENARIO控制）

2.

新增車輛幾何模型

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Audi A4 Avant（2013）

>

Ford Fiesta ST（2014）

>

Hyundai Elantra（2017）

圖7：不同光照與路面濕度條件下的增強道路表面效果

工作流與易用性改進

1.

降低對MATLAB的依賴

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DYNAanimation可自動為OpenDRIVE生成地形，無需MATLAB

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部分模塊參數文件可在無MATLAB環境下直接編輯與保存

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使用Scenario Engine的模型，在僅修改OpenSCENARIO/OpenDRIVE等參數時，可 完全脫離MATLAB運行仿真

2.

結果分析與運行狀態可視化

>

Signal Plot View新增時間滑塊，與Signal Browser聯動

>

新增Scenario Engine Runtime States的可視化追蹤

3.

新一代模塊參數文件編輯器

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支持Undo/Redo

>

顯示單位設置

>

無需切換單元格即可直接生效

4.

報告系統升級

>

報告系統遷移至Markdown與HTML

>

提供MarkdownReport Python包，簡化報告生成

>

Plot GUI報告與MATLAB API統一輸出Markdown/HTML（不再生成PDF）

圖8：帶時間滑塊的信號瀏覽器與信號曲線視圖，展示Scenario Engine的運行狀態

硬件與軟件兼容性更新

DYNA4 R10同步更新了軟硬件生態支持：

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MATLAB R2025a/R2025b

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CANoe 19

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Python 3.13.9

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ROS2 Jazzy Jalisco

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Vector License Client 9.2

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新增支持：

DDS通信協議

dSPACE SCALEXIO上的OSI消息與事件追蹤

總結

DYNA4 R10是一次面向標準化、自動化與高效工作流的重大版本升級。通過強化Scenario Engine、深化OpenSCENARIO/OpenDRIVE支持、增加場景預覽以及爆胎等模型、提升與CANoe、ROS2等生態系統的集成能力，R10為ADAS與自動駕駛功能的仿真、測試與驗證提供了更加靈活、高效且真實的技術平臺。