DYNA4為乘用車和商用車提供各種復雜的仿真模型，包括車輛動力學模型、發動機模型、動力系統模型、電機模型、ADAS物理傳感器和交通環境模型等。新版本DYNA4 R10在場景建模、OpenSCENARIO支持、工具鏈集成、模型能力以及整體工作流與易用性方面帶來了大量重要升級。本次版本的改進重點圍繞Scenario Engine的能力增強、OpenSCENARIO/OpenDRIVE 的深度支持、新NCAP2026場景、爆胎模型加入、仿真與分析流程的簡化，以及對自動駕駛與 ADAS場景測試的更強支撐。以下將從多個維度對DYNA4 R10的新特性進行系統介紹。

Scenario Engine能力增強

1.OpenSCENARIO支持全面升級

DYNA4 R10顯著擴展了對OpenSCENARIO XML 1.3的支持，進一步提升了標準化場景描述的完整性與可執行性：

新增并完善了Controller的功能與使用方式

支持ActivateControllerAction與AssignControllerAction

非Ego交通參與者默認采用IDM（Intelligent Driver Model）作為跟車模型

當Controller中相關屬性激活時，非Ego實體可自動響應交通信號燈

橫向控制器（Lateral Controller）新增參數化能力，用于實現自動變道與路徑跟隨

SpeedProfileAction現已同時支持Ego實體

示例場景中，車輛可在交通信號燈前自動停車，顯著提升了復雜交通場景的真實性。

場景預覽新增

1.功能描述

為基于Scenario Engine的模型提供OpenScenario動態場景預覽

Environment Preview正式更名為Scenario Preview

2.使用體驗大幅優化

不再依賴MATLAB，即可進行場景預覽

支持顯示實體所引用的動畫幾何體

攝像機目標顯示為實體名稱，而非動畫幾何體名稱

預覽效果與實際仿真保持高度一致

這使得場景配置階段即可快速驗證邏輯與可視化效果，大幅減少試錯成本。動態場景預覽功能可以在忽略主車精細動力學行為下，快速識別場景是否達到預期；為后續考慮主車精細動力學行為場景仿真提供助力。

OpenSCENARIO XML編輯工具的增強

1.OpenSCENARIO XML編輯與校驗能力提升

自動補全與校驗功能擴展至DYNA4 Controller屬性及其引用

與Position元素相關的重要信息在更高層級直接展示，提升可讀性與編輯效率

2.OpenDRIVE道路創建與編輯

可直接在OpenSCENARIO XML編輯器或Files菜單中創建OpenDRIVE文件

支持自動啟動vSceneCreator工具

3.vSceneCreator 0.3（Early Access）工具的新增能力

基本的路口（Junction）建模支持

Explore Mode用于道路網絡檢查

Problems View用于列出OpenDRIVE文件潛在問題

多項穩定性與易用性改進

圖：vSceneCreator 0.3中的路口編輯示例

4.實驗性功能：基于腳本的機動定義

DYNA4 R10引入了Scenario Scripts與Scenario Engine的深度結合，用于實現更加靈活的機動控制：

為Scenario Engine模型提供腳本化機動控制準備

OpenSCENARIO與DYNA4 Scenario Scripts可自由組合

提供示例：使用dyna4.model.scenario_engine包實現ISO 7975彎道制動測試

CANoe集成能力增強

1.集成方式優化

仿真的模型以Application Model形式添加至CANoe中

在DYNA4或DYNA4 Control Panel中選擇模型后，自動加入CANoe配置

2.使用體驗改進

Control Panel僅顯示與當前仿真模型匹配的數據集

新增偏好設置，可在Scenario結束后避免CANoe Measurement自動停止

示例項目Demo_CANoe_DriverAssistance中新增Scenario Variation Test Unit

圖：在CANoe中進行DYNA4模型選擇時的控制面板

模型更新新增、與NCAP2026場景等示例項目更新

1.模型新增與更新

物理毫米波雷達檢測模塊

提供雷達特有的特征級數據

基于對象的環境感知傳感器

可選支持來自OpenDRIVE的靜態物體

檢測結果可通過參數控制是否可視化

veDYNA TMeasy新增車輛爆胎（Flat Tire）仿真

2.NCAP2026場景等示例項目改進

Demo_NCAP項目升級，新增Euro NCAP 2026正面碰撞避免協議場景

車輛動力學測試系列場景已使用參數化自動生成的OpenDRIVE道路

更真實的道路與車輛建模

1.道路表面真實感增強

改進道路表面視覺效果，提升對攝像頭感知算法的真實性

支持配置：

老化程度

裂紋

輪胎痕跡

潮濕度（可通過OpenSCENARIO控制）

2.新增車輛幾何模型

Audi A4 Avant（2013）

Ford Fiesta ST（2014）

Hyundai Elantra（2017）

工作流與易用性改進

1.降低對MATLAB的依賴

DYNAanimation可自動為OpenDRIVE生成地形，無需MATLAB

部分模塊參數文件可在無MATLAB環境下直接編輯與保存

使用Scenario Engine的模型，在僅修改OpenSCENARIO/OpenDRIVE等參數時，可 完全脫離MATLAB運行仿真

2.結果分析與運行狀態可視化

Signal Plot View新增時間滑塊，與Signal Browser聯動

新增Scenario Engine Runtime States的可視化追蹤

3.新一代模塊參數文件編輯器

支持Undo/Redo

顯示單位設置

無需切換單元格即可直接生效

4.報告系統升級

報告系統遷移至Markdown與HTML

提供MarkdownReport Python包，簡化報告生成

Plot GUI報告與MATLAB API統一輸出Markdown/HTML（不再生成PDF）

圖：帶時間滑塊的信號瀏覽器與信號曲線視圖，展示Scenario Engine的運行狀態

硬件與軟件兼容性更新

DYNA4 R10同步更新了軟硬件生態支持：

MATLAB R2025a/R2025b

CANoe 19

Python 3.13.9

ROS2 Jazzy Jalisco

Vector License Client 9.2

新增支持：

DDS通信協議

dSPACE SCALEXIO上的OSI消息與事件追蹤

總結

DYNA4 R10是一次面向標準化、自動化與高效工作流的重大版本升級。通過強化Scenario Engine、深化OpenSCENARIO/OpenDRIVE支持、增加場景預覽以及爆胎等模型、提升與CANoe、ROS2等生態系統的集成能力，R10為ADAS與自動駕駛功能的仿真、測試與驗證提供了更加靈活、高效且真實的技術平臺。