上周的分享已經介紹了整個參考設計的概況和相關硬件資源。那么，本次會從軟件工程角度進行分享。首先來了解EtherCAT Slave工作流程。

EtherCAT Slave工作流程

EtherCAT共有四種工作模式：

1.Free Run模式：

每個從站的應用層（如控制器）獨立運行，與EtherCAT總線的周期無關。

優點：實現簡單，適用于對同步要求不高的場景。

缺點：無法保證所有設備同步運行，可能導致控制誤差。

2.SM Sync模式

（SyncManager Synchronization）

使用SyncManager的事件觸發機制來同步數據處理。

從站在接收到新的過程數據后觸發中斷或事件，通知應用層處理。

適用于中等同步要求的場景。

3.DC模式（Distributed Clocks）

所有從站的內部時鐘通過主站進行同步，達到納秒級精度。

從站在精確的時間點處理數據，確保整個系統同步。

適用于高精度運動控制、測量系統等場景。

4.Mailbox模式

用于非周期性數據通信，如參數配置、診斷信息等。

通信通過Mailbox通道進行，通常與CoE、FoE、SoE等協議結合使用。

不是過程數據同步模式，但常與其他模式配合使用。

在伺服控制應用中，出于對實時性能的考慮，我們選用基于DC模式+Mailbox模式相結合，在DC模式下，所有的Slave節點會進行時鐘同步校準，Master會根據用戶設定，周期性的收發數據給到所有的從站節點，并且會在完成數據交互后的某一時刻，在所有從站節點上產生Sync信號，用于系統同步。

其中，同步周期時間，和從站節點完成數據交互后至產生sync之間的時間，通常稱為shift time，都需要根據實際環路傳輸延遲和主站處理時間來確定。該參考設計，EtherCAT的同步周期設定為250us，sync信號的shift time為50us。

下圖為從站的整個工作流程圖：

當片內的EtherCAT從站控制器接收到來自主站的數據，并處理完成后，CM33核會觸發PDI中斷。在該中斷內會完成兩件事情:

1.基于Cia402協議完成電機指令提取的相關操作，

2.將提取到的指令通過MU，從CM33核下發給CM7核。隨后會在設定的時間后產生sync信號，將該信號連接至XBAR，通過相關配置，在兩個ARM核會各自產生中斷，CM33處理EtherCAT相關狀態機，更新電機狀態；CM7核下發電機指令，通過MU反饋電機狀態。

得益于靈活的XBAR外設，EtherCAT從站控制器sync信號能夠直接通過總線連接至片內外設，觸發中斷，擁有更短的觸發延遲，能夠確保整個系統擁有更好的同步性，在一顆芯片上即可完成所有同步配置，方便客戶開發。

EtherCAT從站節點的整個工作流程，涉及到了靈活的XBAR使用。

下篇進一步跟大家介紹如何利用XBAR與以及相關外設去同步電機控制模塊與EtherCAT模塊。