近日，東北證券發布研報稱，隨著人形機器人產業化加速，觸覺傳感器作為核心零部件迎來技術升級與市場擴容。伴隨技術走向成熟以及成本下降，該行預計靈巧手電子皮膚觸點有望從五個指尖轉向手掌+指腹全覆蓋。另預計2030年人形機器人電子皮膚市場空間將達155億元，其中靈巧手電子皮膚市場約50億元。

東北證券主要觀點如下：

觸覺傳感器分為分層式觸覺傳感器和磁電式/視觸覺傳感器

分層觸覺傳感器包括壓阻式、壓電式和電容式傳感器，由敏感層、電極層、基地層、封裝層、粘合層構成。敏感層位于最上層，由具備力敏響應的功能材料構成(如PDMS/碳納米管等)，基底層采用PI或者Ecoflex等柔性彈性體，提供整體結構的機械結構支撐和可恢復形變能力。封裝層采用PDMS薄膜等，用于保護內部電路免受濕度、氧化和污染。其他觸覺傳感器主要分為視觸覺傳感器&磁電式觸覺傳感器。

如何看待人形機器人觸覺傳感器技術方案演化?

(1)壓電/壓阻式性價比高，技術成熟，基礎的傳感器模塊僅可以測量法向力，若測量切向力需要復雜傳感器結構采集不同坐標點數據并利用加強算法解藕，該行預計非精密場景人形機器人靈巧手以及大多數人形機器人手掌/小臂/雙足等將首選壓電/壓阻/電容方案;(2)磁電&視觸覺適配高精密場景，比如實驗室等，磁電式可以直接測量三維力和力矩，但是需要將磁石精準定位到晶格，生產工藝復雜，磁電式成本較高，并且無法適配強磁場環境。視觸覺除了六維力之外甚至可以感知紋理/溫度等其他物理信息，但算力要求極高。

如何看待核心廠商競爭壁壘?材料+算法+半導體級制備工藝+客戶渠道缺一不可

(1)電子皮膚材料端包括活性層/基材/電極，活性層材料為決定觸覺傳感器敏感性的關鍵，主流工藝為將碳納米管/石墨烯等導電材料復合進PDMS等彈性體。活性層材料需要對特定刺激產生可測量的電信號變化(電阻/電容/電壓/電流/頻率等)，是決定觸覺傳感器靈敏度的關鍵要素，材料端具有深刻理解的玩家具備布局電子皮膚的一定優勢。

(2)觸覺傳感器中常用的信號處理算法，包括降維算法、時頻分析算法和分類算法。

(3)電子皮膚最為常見形態為多層堆疊結構，感知層+介電層+基材通過涂布等工藝垂直疊加，使用導電材料在柔性基底上制造導線和簡單的電路單元，電路制備需要絲網印刷/3D打印/激光轉印/沉積刻蝕等半導體級別工藝，涂布+絲印等工藝同樣構成壁壘。

應用點位逐步提升，該行測算2030年人形機器人電子皮膚市場空間有望達到155億元

伴隨技術走向成熟以及成本下降，該行預計靈巧手電子皮膚觸點有望從五個指尖轉向手掌+指腹全覆蓋，該行測算靈巧手電子皮膚市場空間2030年有望達到50億元。目前手臂/雙腿/腳掌等其他部位電子皮膚尚未覆蓋，成本下降后電子皮膚應用范圍有望進一步提升，該行測算2030年人形機器人電子皮膚總體市場空間有望達到155億元。

風險提示：技術進步不及預期;降本進度不及預期;競爭格局惡化