2023年，中國電動汽車的發展步入白熱化。“車”的概念已然不只是車，它被賦予了更多的期待，如“移動的家，幸福的家”、“未來出行探索者”、“突破科技，啟迪未來”、“行無界，智千里”等……可見汽車的智能化和舒適化將是未來發展的主旋律，越來越多的功能將需要工程師去開發和驗證。“工欲善其事，必先利其器”，如何才能安全高效地進行功能開發和測試驗證呢？想必離不開虛擬車輛仿真。DYNA4作為Vector公司的一款虛擬仿真平臺，擁有35年的經驗積累，向客戶提供已被充分驗證的乘用車和商用車的虛擬車輛仿真環境。利用DYNA4進行虛擬仿真，完美解決功能開發和測試驗證的難題。早期在電腦 PC上進行閉環仿真驗證相對實車測試更快速，后期還可以結合真實ECU進行HIL仿真。其底層基于Simulink搭建，開放的模塊化結構，能有效支持在車輛開發過程中的動力學模型仿真工作。而就在今年，它的R8版本已來，讓我們一起去看看它的亮點。

新增支持OpenSCENARIO的場景引擎支持ASAM OpenSCENARIO 1.2
OpenSCENARIO是ASAM組織定義的動態場景描述文件。基于XML格式，用于描述涉及多個實體（如車輛、行人和其他交通參與者）的復雜、同步的交通策略，具體介紹詳見ASAM官網：https://www.asam.net/standards/detail/openscenario/DYNA4使用全新的場景引擎直接執行OpenSCENARIO 1.2，無需轉換為專有的場景格式。ASAM OpenSCENARIO 1.2中定義的示例，都將被支持并包含在軟件中。控制周圍交通和本體車輛，支持具體的邏輯場景。在場景執行期間，對Simulink的信號做出反應。Stanley Controller被用于橫向控制，也可以與傳統車輛控制一起使用。圖1 定義的雙車道變道場景示例
OpenSCENARIO文件的專用XML編輯器

顯示檢索設計為樹形結構，源代碼選項頁用于顯示XML源代碼。

自動匹配參數、變量、目錄條目、實體引用及其他元素。

通過“瀏覽…”功能引用文件和路徑。

實時檢測和驗證問題。

將鼠標懸停在相應元素上時，會在工具提示中顯示ASAM官方說明。

圖2 OpenSCENARIO編輯器的選項頁
基于python的場景引擎腳本的交互

基于python的場景引擎腳本可以與OpenSCENARIO并行使用。

參數和變量：

每個腳本都在一個共享池中，以便在OpenSCENARIO和基于python的Scenario Engine腳本之間無縫使用。

變量可以綁定到可追蹤的Simulink信號，信號源和信號修改器。

支持“測試”和“場景”的分離。

適用于真實ECU的虛擬攝像頭
使用VX1161.51進行圖像注入

新的發送器類型支持將相機傳感器的圖像流傳到VX1161.51硬件，并注入到相機ECUs中。

在攝像頭傳感器模塊參數中進行對VX1161的連接設置，例如：拜耳濾波模式等。

DYNA4與VX1161.51通過10Gb/s的以太網進行連接。

VX1161.51與ECU通過FPD-Link III或GMSL 1/2進行連接。

圖3 使用DYNA4和VX1161.51設置圖像注入黑盒屏幕記錄單應性矩陣可用于補償真實相機與虛擬相機屏幕的錯位。和CANoe及vTESTstudio的集成
CANoe作為主控執行
簡化DYNA4集成操作 仿真模型中不再需要“DYNA4與CANoe接口”模塊。 支持在OpenSCENARIO或者OpenDRIVE場景下，編譯用于CANoe的DYNA4運行包。 重置仿真模型時，CANoe中將保留信號源的最近值。 結果文件將在DYNA4運行包的各自Scenario子文件夾中生成。與vTESTstudio集成
可從CANoe中的DYNA4面板的菜單中直接導出vTESTstudio的參數文件。 文件包含DYNA4運行包中可用的每個數據集的標識符和路徑。 允許在vTESTstudio中直接導入參數，并方便地訪問它們。圖4 CANoe中關于vTESTstudio參數從DYNA4面版導出異步模型初始化以避免實時沖突
模型初始化可以異步執行，避免在HIL測試臺架或VIL應用中可能出現的實時沖突。仿真模型的子系統中提供控制信號，方便在不停止實時仿真的情況下實現對場景的復位。 結果分析與可視化
全新的DYNAanimation用戶界面

菜單帶有圖標、工具提示、可擴展元素等，方便用戶導覽。

增強播放器的可用性，能提供在線、回放和錄像模式。

圖5 DYNAanimation新界面

新的幾何對象

新增車輛的幾何形狀，例如梅賽德斯、大眾相關車型。

支持添加具有風效應的體積云。

OpenDRIVE路標的可視化，如“雙實線”或“實虛線”等雙線。

圖6 DYNA4 R8中新車型和體積云
仿真結果分析

信號視圖增強

允許逐步分析數據點。

縮放時，軸上的刻度位置更直觀。

圖7 顯示仿真信號的信號視圖工作流程和易用性改善
全新的技術help文檔
改進設計，提高可讀性。加入新技術增強搜索結果。默認在互聯網瀏覽器中打開獨立的用戶手冊。可在DYNA4 Studio中打開上下文幫助，涵蓋了大多數視圖、組件、模塊等說明。圖8 新的help文檔顯示易用性改進
改進用戶的問題反饋。缺少所需參數時，擴展了防止仿真啟動和錯誤追蹤的功能。在Problem View中雙擊問題，將在對話框中顯示其詳細信息和可能的修復方法。動畫項目配置器允許暫時隱藏顯示動畫項目中的對象。文件替換對話框中文件夾層次結構更為緊湊。改進在生成新的示例項目和導入現有的項目時的向導操作。

更新硬件和軟件兼容性

支持CANoe 17。

支持Concurrent SimWorkbench 2022.2-0。

支持NI VeriStand 2023Q1和Q2。

總結

文至于此，該說再見了，但DYNA4的精彩并未道盡。如果您沒有聽說過DYNA4這款軟件，歡迎關注北匯信息，后續將有更多關于它的介紹；如果您已聽說過它的名字并感興趣，歡迎聯系北匯信息，期待與您分享更多應用和方案。北匯信息攜手Vector公司，致力于中國汽車的蓬勃發展，讓汽車更安全、舒適、智能！