1.ssh密鑰登陸

ssh登陸開發作為必修課，默認密碼登陸不安全又得每次輸密碼，有點不雅，改之。在windows上使用的是Fluent Terminal（個人使用習慣）。

1.1 因為經常使用macbook，所以先設置增加mac登陸密鑰

先用密碼ssh登陸x3派：

ssh-keygen

一路回車就行，想增加安全性可以設置帶密碼的密鑰。

cd .ssh cat id_rsa.pub >> authorized_keys chmod 600 authorized_keys chmod 700 ~/.ssh

接下來的操作是需要找到mac的密鑰，我mac用的是ssh_ed25519，在mac命令行中輸入：

vim ~/.ssh/id_ed25519.pub

把這里的內容復制，在登陸到x3派的命令行中：

vim ~/.ssh/authorized_keys

按i開啟編輯，調整光標到末尾然后回車換行，粘貼后按ESC，然后再按冒號后輸入wq回車。關閉登陸，再登陸就不需要密碼了。

1.2 window下面的密鑰如何處理見傳送門

1.3 既然能密鑰自動登陸了，那就可以關閉ssh密碼登陸了，即舒服又安全，壞處就是設好密鑰的電腦壞了就bbq了

sudo su vim /etc/ssh/sshd_config

按圖把yes位置改成no即可：

2.USB/藍牙手柄連入ros

2.1 usb手柄接ubuntu并且連入ros是很容易的，手頭拿的是古老的北通阿修羅usb手柄，usb一接入無需驅動，命令行 ls /dev/input 就出現js0的標識

2.2 藍牙手柄用的是飛智黑武士X8 pro，自帶了一個藍牙適配器（切換成Xbox模式）

如何進一步驗證手柄功能呢？ubuntu上面有個非常好的小軟件：

sudo apt install jstest-gtk jstest-gtk

如上執行后就會出現一個驗證手柄的界面，選中手柄就可以查看具體的操作反應：

2.3 ROS2案例

2.3.1 先測試ros操作，我實驗的版本是ros2 foxy

開第一個終端：

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:='js0'

?

開第二個終端：

ros2 topic echo /joy

現在對手柄操作會直接改變rostopic的值。

2.3.2 ros2 小烏龜

上面如此順利，那小烏龜還難嗎？哦 ，不，上面是在intel處理器macbook運行的完整桌面版ubuntu設備下做的實驗。下面才是我們的主角地平線X3派。

終端輸入dmesg查看下，全版本的Ubuntu如下：

而地平線X3派的精簡版ubuntu是：

如上可以發現鼠標的輸入是可以識別，但是手柄的輸入就沒有識別。

經過一晚上的努力，確認了系統內核里面uinput和 joydev這兩個模塊被精簡了。在/dev/input/目錄下找不到js0，但是lsusb識別出了xbox360 controller。在不新編譯內核情況下，是不是沒有辦法用游戲手柄？

將這個問題提問到群里得到了快速而果斷的否定，但是給了提供編譯內核的預期。

試了試，竟然一個純python寫的代碼跑通了，如下：

git clone https://github.com/FRC4564/Xbox.git cd Xbox/ sudo python3 sample.py

原作者：frankzhen
原鏈接：本文轉自地平線開發者社區