作者簡介

順剛(網(wǎng)名:沐多)，一線碼農(nóng)，從事工控行業(yè)，目前在一家工業(yè)自動化公司從事工業(yè)實時現(xiàn)場總線開發(fā)工作，喜歡鉆研Linux內(nèi)核及xenomai，個人博客 wsg1100，歡迎大家關(guān)注！

[TOC]

本文講述一些有利于提高xenomai實時性的配置建議，部分針對X86架構(gòu)，但它們的底層原理相通，同樣適用于其他CPU架構(gòu)和系統(tǒng)，希望對你有用。

一、前言

1. 什么是實時

“實時”一詞在許多應(yīng)用領(lǐng)域中使用，人們它有不同的解釋，并不總是正確的。人們常說，如果控制系統(tǒng)能夠?qū)ν獠渴录龀隹焖俜磻?yīng)，那么它就是實時運行的。根據(jù)這種解釋，如果系統(tǒng)速度快，則系統(tǒng)被認為是實時的。然而，“快”具有相對含義，并未涵蓋表征這些類型系統(tǒng)的主要屬性。

我們來看一下，在自然界中，生物在棲息地中的實時行為，這些行為與它們的速度無關(guān)。例如，烏龜對來自其棲息地的外部刺激的反應(yīng)，與貓對其棲息地的外部反應(yīng)一樣有效。雖然烏龜比貓慢很多，但就絕對速度而言，它要處理的事件與它可以協(xié)調(diào)的動作成正比，這是任何動物在環(huán)境中生存的必要條件。

相反，如果生物系統(tǒng)所處的環(huán)境，引入了速度超過其處理能力的事件，其行為將不再有效，動物的生存也會受到損害。比如，一只蒼蠅可以被蒼蠅拍捕捉到，一只老鼠可以被陷阱捕捉到，或者一只貓可以被高速行駛的汽車撞倒。在這些例子中，蒼蠅拍、陷阱和汽車代表了動物的異常和異常事件，超出了它們的實時能力范圍，可能嚴重危及它們的生存。

前面的例子表明，實時并沒有人們想象的那樣快，而是與系統(tǒng)運行的環(huán)境嚴格相關(guān)。

實時系統(tǒng)是必須在設(shè)置的截止時間內(nèi)對環(huán)境中的事件做出反應(yīng)的系統(tǒng)，否則會產(chǎn)生嚴重的后果。

再比如，船舶的制導系統(tǒng)可能看起來是一個非實時系統(tǒng)，因為它的速度很低，而且通常有“足夠”的時間（大約幾分鐘）來做出控制決定。盡管如此，根據(jù)我們的定義，它實際上是一個實時系統(tǒng)。

2. 實時分類

根據(jù)錯過截止時間產(chǎn)生的后果，實時任務(wù)可以分為三類：

硬實時(Hard real time system)

如果在截止時間之后產(chǎn)生結(jié)果，可能對受控系統(tǒng)造成災(zāi)難性后果，則該任務(wù)是硬實時任務(wù)。

硬任務(wù)的例子可以在安全關(guān)鍵系統(tǒng)中找到，并且通常與傳感、驅(qū)動和控制活動有關(guān)，例如：

• 汽車安全氣囊的檢測與控制；

• 反導彈系統(tǒng)要求硬實時。反導彈系統(tǒng)由一系列硬實時任務(wù)組成。反導系統(tǒng)必須首先探測所有來襲導彈，正確定位反導炮，然后在導彈來襲之前將其摧毀。所有這些任務(wù)本質(zhì)上都是硬實時的，如果反導彈系統(tǒng)有任何一個任務(wù)失敗都將無法成功攔截來襲導彈。

強實時(Firm real time system)

如果在截止日期之后產(chǎn)生結(jié)果對系統(tǒng)無用，但不會造成任何損害，則該任務(wù)是強實時任務(wù)。

在網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序和多媒體系統(tǒng)中找到，在這些系統(tǒng)中，跳過一個數(shù)據(jù)包或一個視頻幀比長時間延遲處理更重要。因此，它們包括以下內(nèi)容：

• 視頻播放；

• 音/視頻編解碼中，沒有在設(shè)置的碼率時序范圍內(nèi)執(zhí)行完，產(chǎn)生結(jié)果都是無用的丟棄即可，繼續(xù)下一輪讀取；

• 在線圖像處理；

軟實時(Soft real time system)

如果實時任務(wù)在截止日期之后產(chǎn)生結(jié)果仍然對系統(tǒng)有用，盡管會導致性能下降，則該任務(wù)是軟實時任務(wù)。

軟任務(wù)通常與系統(tǒng)-用戶交互有關(guān)，有點延遲什么的并不影響，只是體驗稍差點。因此，它們包括：

• 用戶界面的命令解釋器；

• 處理來自鍵盤的輸入數(shù)據(jù)；

• 在屏幕上顯示消息；

• 網(wǎng)頁瀏覽等；

3.常見的RTOS

小型實時操作系統(tǒng) UCOS、FreeRTOS、RT-Thread…

大型實時操作系統(tǒng) RT linux、VxWorks、QNX、sylixOS…

4. latency和jitter

硬實時系統(tǒng)是必須在設(shè)置的截止時間內(nèi)對環(huán)境中的事件做出反應(yīng)的系統(tǒng)。硬實時操作系統(tǒng)應(yīng)具備的最重要特性之一是確定性、可預期性。

操作系統(tǒng)的實時性能通常用latency或jitter來表示。事件預期發(fā)生與實際發(fā)生的時間之間的時間稱為延遲(latency)，實際發(fā)生的最大時間與最小時間之間的差值稱為抖動(Jitter)，兩者均可表示實時性。根據(jù)實時性的定義，延遲必須是確定的，不能超過deadline，否則將會產(chǎn)生嚴重的后果。

當我們針對實時應(yīng)用場景評估硬件和實時系統(tǒng)時，通常可以簡化為對實時性能和硬件資源的考量，即對于一個應(yīng)用場景，實時性滿足的情況下，硬件性能也滿足。

在否決定使用一個實時系統(tǒng)時，需要結(jié)合具體應(yīng)用場景來評估該實時系統(tǒng)是否符合，若不符合則需要考慮對現(xiàn)有系統(tǒng)優(yōu)化或者更換方案。

二、實時性的影響因素

硬實時操作系統(tǒng)應(yīng)具備的最重要特性之一是確定性、可預測性，系統(tǒng)應(yīng)該保證滿足所有關(guān)鍵時序約束。然而，這取決于一系列因素，這些因素涉及硬件的架構(gòu)特征、內(nèi)核中采用的機制和策略，以及用于實現(xiàn)應(yīng)用程序的編程語言、軟件設(shè)計等。

1.硬件

CPU架構(gòu)

硬件方面，第一個影響調(diào)度可預測性的是處理器本身。處理器的內(nèi)部特性是不確定性的第一個原因，例如指令預取、流水線操作、分支預測、高速緩存存儲器和直接存儲器訪問（DMA）機制。這些特性雖然改善了處理器的平均性能，但它們引入了非確定性因素，這些因素阻止了對最壞情況執(zhí)行時間WCET（Worst-caseExecutionTime）的精確估計。

高端CPU，如I5、I7實時性不一定有低端的賽揚、atom系列的好，芯片的設(shè)計本身定位就是高吞吐量而不是實時性。

Cache

• CPU 里的 L1 Cache 或者 L2 Cache，訪問延時是內(nèi)存的 1/15 乃至 1/100，想要追求極限性能，需要盡可能地多從 CPU Cache 里面拿數(shù)據(jù)，減少cache miss，上面的分配CPU專門對實時任務(wù)服務(wù)就是對非共享的L1 、L2 Cache的充分優(yōu)化。

• 對于L3 Cache，多個cpu核與GPU共享，無法避免非實時任務(wù)及GUI爭搶L3 Cache對實時任務(wù)的影響。

  為此intel 推出了資源調(diào)配技術(shù)(Intel RDT)，提供了兩種能力：監(jiān)控和分配。Intel RDT提供了一系列分配(資源控制)能力，包括緩存分配技術(shù)(Cache Allocation Technology, CAT)，代碼和數(shù)據(jù)優(yōu)先級(Code and Data Prioritization, CDP) 以及 內(nèi)存帶寬分配(Memory Bandwidth Allocation, MBA)。該技術(shù)旨在通過一系列的CPU指令從而允許用戶直接對每個CPU核心（附加了HT技術(shù)后為每個邏輯核心）的L2緩存、L3緩存（LLC--Last Level Cache ）以及內(nèi)存帶寬進行監(jiān)控和分配。

RDT一開始是為解決云計算的問題，在云計算領(lǐng)域虛擬化環(huán)境中，宿主機的資源（包括CPU cache和內(nèi)存帶寬）都是共享的。這帶來一個問題就是：如果有一個過度消耗cache的應(yīng)用耗盡了L3緩存或者大量的內(nèi)存帶寬，將無法保障其他虛擬機應(yīng)用的性能。這種問題稱為 noisy neighbor。

同樣對于我們的實時系統(tǒng)也是類似：由于L3 Cache多核共享，如果有一個過度消耗cache的非實時應(yīng)用耗盡了L3緩存或者大量的內(nèi)存帶寬，將無法保障xenomai實時應(yīng)用的性能。

以往虛擬化環(huán)境中解決方法是通過控制虛擬機邏輯資源(cgroup)但是調(diào)整粒度太粗，并且無法控制處理器緩存這樣敏感而且稀缺的資源。為此Intel推出了RDT技術(shù)。在Intel中文網(wǎng)站的 通過英特爾 資源調(diào)配技術(shù)優(yōu)化資源利用視頻形象介紹了RDT的作用。

Intel的Fenghua Yu在Linux Foundation上的演講 Resource Allocation in Intel Resource Director Technology 可以幫助我們快速了解這項技術(shù)。

總的來說，RDT讓我們實現(xiàn)了控制處理器緩存這樣敏感而且稀缺的資源，對我們對實時性能提升有很大幫助(不僅限于xenomai，RTAI、PREEMPT-RT均適用)。

• CAT（緩存分配技術(shù)，Cache Alocation Technology），對最后一級緩存（L3 Cache）實現(xiàn)分區(qū)，用戶可以通過限制每個核心能夠向其中分配緩存行的LLC數(shù)量，將LLC的部分分配給特定核心，使用該技術(shù)可以提升實時任務(wù)Cahe命中率，減少MSI延遲和抖動，進而提升實時性能。（不是所有intel處理器具有該功能，一開始只有服務(wù)器CPU提供該支持,據(jù)筆者了解，6代以后的CPU基本支持CAT。關(guān)于CAT 見github)，對于大多數(shù)Linux發(fā)行版，可直接安裝使用該工具，具體的cache分配策略可根據(jù)后面的資源隔離情況進行。

sudoapt-getinstallintel-cmt-cat

TLB

與cache性質(zhì)一致。

分支預測

現(xiàn)代 CPU 的流水線級數(shù)非常長，一般都在10級以上，指令分支判斷錯誤（Branch Mispredict）的時間代價昂貴。如果判斷預測正確，可能只需要一個時鐘周期；如果判斷錯誤，就還是需要10-20 左右個時鐘周期來重新提取指令。

如下為對同一隨機組數(shù)，排序與未排序情況下for循環(huán)測試：

數(shù)據(jù)有規(guī)律和無規(guī)律兩種情況下同一段代碼執(zhí)行時間相差巨大。

現(xiàn)代 CPU 的分支預測正確率已經(jīng)可以在一般情況下維持在 95% 以上，所以當分支存在可預測的規(guī)律的時候，還是以性能測試的結(jié)果為最終的優(yōu)化依據(jù)。

Hyper-Threading

人們對CPU的性能的追求是無止境的，在CPU性能不斷優(yōu)化提高過程中，對于單一流水線，最佳情況下，IPC 也只能到 1。無論做了哪些流水線層面的優(yōu)化，即使做到了指令執(zhí)行層面的亂序執(zhí)行，CPU 仍然只能在一個時鐘周期里面取一條指令。

為使IPC>1，誕生了多發(fā)射（Mulitple Issue）和超標量（Superscalar）技術(shù)，伴隨的是每個CPU流水線上各種運算單元的增加。但是當處理器在運行一個線程，執(zhí)行指令代碼時，一方面很多時候處理器并不會使用到全部的計算能力，另一方面由于CPU在代碼層面運行前后依賴關(guān)系的指令，會遇到各種冒險問題，這樣CPU部分計算能力就會處于空閑狀態(tài)。

為了進一步“壓榨”處理器，那就找沒有依賴關(guān)系的指令來運行好，即另一個程序。一個核可以分成幾個邏輯核，來執(zhí)行多個控制流程，這樣可以進一步提高并行程度，這一技術(shù)就叫超線程，又稱同時多線程（Simultaneous Multi-Threading，簡稱 SMT）。

由于超線程技術(shù)通過雙份的 PC 寄存器、指令寄存器、條件碼寄存器，在邏輯層面?zhèn)窝b為2個CPU，但指令譯碼器和ALU是公用的，這就造成實時任務(wù)運行時在CPU執(zhí)行層面的不確定性，造成非實時線程與實時線程在同一物理核上對CPU執(zhí)行單元的競爭，影響實時任務(wù)實時性。

電源管理與調(diào)頻

我們知道CPU場效應(yīng)晶體管FET構(gòu)成，其簡單示意圖如下。

當輸入高低電平時，CL被充放電，假設(shè)充放電a焦耳的能量。因為CL很小，這個a也十分的小，幾乎可以忽略不計。為了提高CPU性能，不斷提高處理器的時鐘頻率，但如果我們以1GHz頻率翻轉(zhuǎn)這個FET，則能量消耗就是a × 10^9，這就不能忽略了，再加上CPU中有幾十億個FET，消耗的能量變得相當可觀。

詳細的參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/56864499

為了省電，讓操作系統(tǒng)隨著工作量不同，動態(tài)調(diào)節(jié)CPU頻率和電壓。但是調(diào)頻會導致CPU停頓（CPU停頓時間10us~500us不等），運行速度降低導致延遲增加，嚴重影響實時性能。

除了調(diào)頻以外，另一個嚴重影響實時性的是，系統(tǒng)進入更深層次的省電睡眠狀態(tài)，這時的喚醒延遲長達幾十毫秒。

Multi-Core

接收 IRQ 的 CPU 可能不是響應(yīng)者休眠的 CPU，在這種情況下，前者必須向后者發(fā)送重新調(diào)度請求，以便它恢復響應(yīng)者。這通常是通過處理器間中斷完成的，也就是IPI，IPI的發(fā)送和處理進一步增加了延遲。

中斷周期及測試時長	最小	平均	最大
100us 21h	0.086us	0.184us	4.288us

此外，多核LLC共享，NUMA架構(gòu)遠端內(nèi)存訪問等，均會導致訪問延遲不確定。

other

其他影響因素有內(nèi)存、散熱。

提升內(nèi)存頻率可降低內(nèi)存訪問延時；使用雙通道內(nèi)存，這兩個內(nèi)存CPU可分別尋址、讀取數(shù)據(jù)，從而使內(nèi)存的帶寬增加一倍，數(shù)據(jù)存取速度也相應(yīng)增加一倍（理論上），內(nèi)存訪問延時得到縮短，進而提升系統(tǒng)的實時性能；

處理器散熱設(shè)計不好，溫度過高時會引發(fā)CPU降頻保護，系統(tǒng)運行頻率降低影響實時性，熱設(shè)計應(yīng)確保在高工作量時的溫度不會引發(fā)降頻。

對于X86 CPU，雙通道內(nèi)存性能是單通道內(nèi)存的2. 5倍以上；正確的熱設(shè)計可使實時性提升1.4倍以上。

2.BISO（X86平臺）

BISO需要針對實時系統(tǒng)進行配置。優(yōu)化的BIOS設(shè)置與使用默認BISO設(shè)置的實時性能差距高達9倍。

3.軟件

• 操作系統(tǒng)：調(diào)度算法，同步機制，信號量類型，內(nèi)存管理策略，通信語義和中斷處理等。

• 資源的分配隔離：分配CPU專門對實時任務(wù)服務(wù)、將多余中斷隔離到非實時任務(wù)CPU上，分配CPU專門對實時任務(wù)服務(wù)可使L1 、L2 Cache只為實時任務(wù)服務(wù)。

• 實時任務(wù)的設(shè)計，良好的軟件設(shè)計能更好的發(fā)揮實時性能。

• 其他，虛擬化、GUI等 。

4. GPU

硬件上GPU與CPU共享L3 Cache ，因此GUI會影響實時任務(wù)的實時性。intel建議根據(jù)GUI任務(wù)的工作負載來固定GPU的運行頻率，且頻率盡可能低。減小GPU對實時任務(wù)實時性的影響。

三、優(yōu)化措施

原則：降低不確定性，提高可預期性，在此基礎(chǔ)上，再提高速度，降低延時。

比如，我們需要在確定的時間內(nèi)從廣州到深圳，如果駕車，途中會遇到多少個紅綠燈，有無堵車等等，有很多不確定性。但是如果我們換坐動車，就比駕車更具確定性，在此基礎(chǔ)上我們提高速度，換坐高鐵，廣州到深圳的延時將變得更小。

1. BIOS[x86]

Disable Features	Intela Hyper-Threading Technology. Intel SpeedStep. Intel Speed Shift Technology C-States: Gfx RC6. GT PM Support. PCH Cross Throttling. PCI Express* Clock Gating. Delay Enable DMI ASPM,DMI Link ASPM Control. PCle *ASPM and SATA Aggressive LPM Support. （For Skylake and Kaby Lake, also consider disabling Gfx Low Power Mode and USB Periodic SMl in BIOS.）
Enable Features	Legacy lO Low Latency
Gfx Frequency	Set to fixed value as low as possible according to proper workload
Memory Frequency	SA GV Fixed High

2. 硬件

除處理器外，內(nèi)存方面，使用雙通道內(nèi)存，盡可能高的內(nèi)存頻率。

散熱當面，針對處理器工作負載設(shè)計良好的散熱結(jié)構(gòu), 否則芯片保護會強制降頻，頻率調(diào)整CPU會停頓幾十上百us。

3. Linux

xenomai基于linux，xenomai作為一個小的實時核與linux共存，xenomai并未提供完整的硬件管理機制，許多硬件配置是linux 驅(qū)動掌管的，必須讓linux配置好，給xenomai提供一個好的硬件環(huán)境，讓xenomai充分發(fā)揮其RTOS的優(yōu)勢，主要宗旨：盡可能的不讓linux非實時部分影響xenomai，無論是軟件還是硬件。

3.1 Kernel CMDLINE

cpu隔離

多核情況下，設(shè)置內(nèi)核參數(shù) isolcpus=[cpu列表],將列表中的CPU從linux內(nèi)核SMP平衡和調(diào)度算法中剔除，將剔除的CPU用于RT應(yīng)用。如4核CPU平臺將第3、4核隔離來做RT應(yīng)用。

CPU編號從"0"開始，列表的表示方法有三種：numA,numB,...,numNnumA-numN以及上述兩種表示方法的組合：numA,...,numM-numN例如：isolcpus=0,3,4-7表示隔離CPU0、3、4、5、6、7.

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3"

?

以上只是linux不會調(diào)度普通任務(wù)到CPU2和3上運行,這是基礎(chǔ)，此時還需要設(shè)置xenomai方面的CPU隔離，方法一，任務(wù)通過函數(shù) pthread_attr_setaffinity_np()設(shè)置xenomai任務(wù)只在CPU3和4上調(diào)度，隔離后的CPU的L1、L2緩存命中率相應(yīng)的也會得到提高

cpu_set_t cpus;CPU_ZERO(&cpus);CPU_SET(2, &cpus);//將線程限制在指定的cpu2上運行CPU_SET(3, &cpus);//將線程限制在指定的cpu3上運行ret=pthread_attr_setaffinity_np(&tattr,sizeof(cpus),&cpus);

方法二，向xenomai設(shè)置內(nèi)核參數(shù) supported_cpus,指定xenomai支持的CPU，xenomai任務(wù)會自動放到cpu2、cpu3上運行。

xenomai 內(nèi)核參數(shù) supported_cpus與linux不同， supported_cpus是一個16進制數(shù)，每bit置位表示支持該CPU，要支持CPU2、CPU3，需要置置位bit2、bit3，即 supported_cpus=0x06(00000110b）。

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3 xenomai.supported_cpus=0x06"

注：linux內(nèi)核參數(shù) isolcpus=CPU編號列表是基礎(chǔ)，否則若不隔離linux任務(wù)，后面的xenomai設(shè)置將沒任何意義。

Full Dynamic Tick

將CPU2、CPU3作為xenomai使用后，由于xenomai調(diào)度是完全基于優(yōu)先級的調(diào)度器，并且我們已將linux任務(wù)從這兩個cpu上剔除，CPU上Tick也就沒啥用了，避免多余的Tick中斷影響實時任務(wù)的運行，需要將這兩個cpu配置為Full Dynamic Tick模式，即關(guān)閉tick。通過添加linux內(nèi)核參數(shù) nohz_full=[cpu列表]配置。

nohz_full=[cpu列表]在使用 CONFIG_NO_HZ_FULL=y構(gòu)建的內(nèi)核中才生效。

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3xenomai.supported_cpus=0x06nohz_full=2,3"

為什么是linux內(nèi)核參數(shù)呢？雙核下時間子系統(tǒng)中分析過，每個CPU的時鐘工作方式是linux初始化并配置工作模式的，xenomai最后只是接管而已，所以這里是通過linux內(nèi)核參數(shù)配置。

注意：boot CPU(通常是0號CPU)會無條件的從列表中剔除。這是一個坑~

start_kerel() ->tick_init()   ->tick_nohz_init()void __init tick_nohz_init(void){ ....... cpu = smp_processor_id();    if (cpumask_test_cpu(cpu, tick_nohz_full_mask)) {    pr_warn("NO_HZ: Clearing %d from nohz_full range for timekeeping
",      cpu);    cpumask_clear_cpu(cpu, tick_nohz_full_mask);  } ......}

Offload RCU callback

從引導選擇的CPU上卸載RCU回調(diào)處理,使用內(nèi)核線程 “rcuox / N”代替，通過linux內(nèi)核參數(shù) rcu_nocbs=[cpu列表]指定的CPU列表設(shè)置。這對于HPC和實時工作負載很有用，這樣可以減少卸載RCU的CPU上操作系統(tǒng)抖動。

"rcuox / N",N表示CPU編號，‘x’：'b'是RCU-bh的b,'p'是RCU-preempt，‘s’是RCU-sched。

rcu_nocbs=[cpu列表]在使用 CONFIG_RCU_NOCB_CPU=y構(gòu)建的內(nèi)核中才生效。除此之外需要設(shè)置RCU內(nèi)核線程 rcuc/n和 rcub/n線程的SCHEDFIFO優(yōu)先級值RCUKTHREADPRIO，RCUKTHREADPRIO設(shè)置為高于最低優(yōu)先級線程的優(yōu)先級，也就是說至少要使該優(yōu)先級低于xenomai實時應(yīng)用的優(yōu)先級，避免xenomai實時應(yīng)用遷移到linux后，由于優(yōu)先級低于RCUKTHREAD的優(yōu)先級而實時性受到影響，如下配置RCUKTHREADPRIO=0。

General setup  --->    RCU Subsystem  --->        (0) Real-time priority to use for RCU worker threads        [*] Offload RCU callback processing from boot-selected CPUs             (X) No build_forced no-CBs CPUs            ( ) CPU 0 is a build_forced no-CBs CPU            ( ) All CPUs are build_forced no-CBs CPUsGRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3 xenomai.supported_cpus=0x06 nohz_full=2,3 rcu_nocbs=2,3"

中斷

• 中斷隔離

xenomai用戶態(tài)實時應(yīng)用運行時，中斷優(yōu)先級最高，CPU必須響應(yīng)中斷，雖然有ipipe會簡單將非實時設(shè)備中斷掛起，但是頻繁的非實時設(shè)備中斷產(chǎn)生可能引入無限延遲，也會影響實時任務(wù)的運行。

因此多，核情況下，通過內(nèi)核參數(shù) irqaffinity==[cpu列表]，設(shè)置linux設(shè)備中斷的親和性，設(shè)置后，默認由這些cpu核來處理中斷。避免了非實時linux中斷影響cpu2、cpu3上的實時應(yīng)用，將linux中斷指定到cpu0、cpu1處理，添加參數(shù)：

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3xenomai.supported_cpus=0x06nohz_full=2,3rcu_nocbs=2,3irqaffinity=0,1"

以上只是設(shè)置linux中斷的affinity，只能確保運行實時任務(wù)的CPU2、cpu3不會收到linux非實時設(shè)備的中斷請求，保證實時性。

要指定cpu來處理xenomai實時設(shè)備中斷，需要在實時驅(qū)動代碼中通過函數(shù) xnintr_affinity()設(shè)置,綁定實時驅(qū)動中斷由CPU2、CPU3處理代碼如下。

    cpumask_t irq_affinity;    ...    cpumask_clear(&irq_affinity);    cpumask_set_cpu(2, &irq_affinity);    cpumask_set_cpu(3, &irq_affinity);    ...    if (!cpumask_empty(&irq_affinity)){      xnintr_affinity(&pIp->irq_handle,irq_affinity);  /*設(shè)置實時設(shè)備中斷的affinity*/}

雖然ipipe會保證xenomai 實時中斷在任何CPU都會優(yōu)先處理，在實時設(shè)備中斷比較少的場合，我覺得把linux中斷與實時中斷分開比較好；如果實時設(shè)備中斷數(shù)量較多，如果隔離就會造成實時中斷間相互影響中斷處理的實時性，這時候不指定實時中斷處理CPU比較好。

• 編寫xenomai實時設(shè)備驅(qū)動程序時，中斷處理程序需要盡可能的短。

禁用irqbanlance

linux irqbalance 用于優(yōu)化中斷分配，它會自動收集系統(tǒng)數(shù)據(jù)以分析使用模式，并依據(jù)系統(tǒng)負載狀況將工作狀態(tài)置于 Performance mode 或 Power-save mode。簡單來說irqbalance 會將硬件中斷分配到各個CPU核心上處理。

• 處于 Performance mode 時，irqbalance 會將中斷盡可能均勻地分發(fā)給各個 CPU core，以充分利用 CPU 多核，提升性能。

• 處于 Power-save mode 時，irqbalance 會將中斷集中分配給第一個 CPU，以保證其它空閑 CPU 的睡眠時間，降低能耗。

禁用irqbanlance，避免不相干中斷發(fā)生在RT任務(wù)核。發(fā)行版不同，配置方式不同，以Ubuntu為例，停止/關(guān)閉開機啟動如下。

systemctl stop irqbalance.servicesystemctldisableirqbalance.service

必要的話直接卸載irqbalance。

apt-getremoveirqbalance

x86平臺還可添加參數(shù)acpi_irq_nobalance禁用ACPI irqbalance.

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3xenomai.supported_cpus=0x06nohz_full=2,3rcu_nocbs=2,3irqaffinity=0,1acpi_irq_nobalancenoirqbalance"

intel 核顯配置[x86]

主要針對intel CPU的核顯，配置intel核顯驅(qū)動模塊i915，內(nèi)核參數(shù)如下。

GRUB_CMDLINE_LINUX="i915.enable_rc6=0i915.enable_dc=0i915.disable_power_well=0i915.enable_execlists=0i915.powersave=0"

nmi_watchdog[x86]

NMI watchdog是Linux的開發(fā)者為了debugging而添加的特性，但也能用來檢測和恢復Linux kernel hang，現(xiàn)代多核x86體系都能支持NMI watchdog。

NMI（Non Maskable Interrupt）即不可屏蔽中斷，之所以要使用NMI，是因為NMI watchdog的監(jiān)視目標是整個內(nèi)核，而內(nèi)核可能發(fā)生在關(guān)中斷同時陷入死循環(huán)的錯誤，此時只有NMI能拯救它。

Linux中有兩種NMI watchdog，分別是I/O APIC watchdog（nmiwatchdog=1）和Local APIC watchdog（nmiwatchdog=2）。它們的觸發(fā)機制不同，但觸發(fā)NMI之后的操作是幾乎一樣的。一旦開啟了I/O APIC watchdog（nmi_watchdog=1），那么每個CPU對應(yīng)的Local APIC的LINT0線都關(guān)聯(lián)到NMI，這樣每個CPU將周期性地接到NMI，接到中斷的CPU立即處理NMI，用來悄悄監(jiān)視系統(tǒng)的運行。如果系統(tǒng)正常，它啥事都不做，僅僅是更改 一些時間計數(shù)；如果系統(tǒng)不正常（默認5秒沒有任何普通外部中斷），那它就閑不住了，會立馬跳出來，且中止之前程序的運行。該出手時就出手。

避免周期中斷的NMI watchdog影響xenomai實時性需要關(guān)閉NMI watchdog，傳遞內(nèi)核參數(shù) nmi_watchdog=0.

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3xenomai.supported_cpus=0x06nohz_full=2,3rcu_nocbs=2,3irqaffinity=0,1acpi_irq_nobalancenoirqbalancei915.enable_rc6=0i915.enable_dc=0i915.disable_power_well=0i915.enable_execlists=0i915.powersave=0nmi_watchdog=0"

nosoftlockup

linux內(nèi)核參數(shù)，禁用 soft-lockup檢測器。

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3xenomai.supported_cpus=0x06nohz_full=2,3rcu_nocbs=2,3irqaffinity=0,1acpi_irq_nobalancenoirqbalancei915.enable_rc6=0i915.enable_dc=0i915.disable_power_well=0i915.enable_execlists=0i915.powersave=0nmi_watchdog=0nosoftlockup"

CPU特性[x86]

intel處理器相關(guān)內(nèi)核參數(shù)：

• nosmap

• nohalt。告訴內(nèi)核在空閑時,不要使用省電功能PALHALTLIGHT。這增加了功耗。但它減少了中斷喚醒延遲，這可以提高某些環(huán)境下的性能，例如聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器或?qū)崟r系統(tǒng)。

• mce=ignore_ce,忽略machine checkerrors (MCE).

• idle=poll,不要使用HLT在空閑循環(huán)中進行節(jié)電，而是輪詢以重新安排事件。這將使CPU消耗更多的功率，但對于在多處理器基準測試中獲得稍微更好的性能可能很有用。它還使使用性能計數(shù)器的某些性能分析更加準確。

• clocksource=tsc tsc=reliable,指定tsc作為系統(tǒng)clocksource.

• intel_idle.max_cstate=0禁用intelidle并回退到acpiidle.

• processor.max_cstate=0intel.max_cstate=0processor_idle.max_cstate=0限制睡眠狀態(tài)c-state。

GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=2,3 xenomai.supported_cpus=0x06 nohz_full=2,3 rcu_nocbs=2,3 irqaffinity=0,1 acpi_irq_nobalance noirqbalance i915.enable_rc6=0 i915.enable_dc=0 i915.disable_power_well=0  i915.enable_execlists=0  nmi_watchdog=0 nosoftlockup processor.max_cstate=0 intel.max_cstate=0 processor_idle.max_cstate=0     intel_idle.max_cstate=0 clocksource=tsc tsc=reliable nmi_watchdog=0 nosoftlockup intel_pstate=disable idle=poll nohalt nosmap  mce=ignore_ce"

3.2 內(nèi)核構(gòu)建配置

系統(tǒng)構(gòu)建時，除以上提到的配置外（CONFIGNOHZFULL = y、CONFIGRCUNOCBCPU=y、RCUKTHREADPRIO=0），其他實時性相關(guān)配置如下：

CONFIGMIGRATION=n、CONFIGMCORE2=y[x86]、CONFIGPREEMPT=y、ACPIPROCESSOR =n[x86]、CONFIGCPUFREQ =n、CONFIGCPUIDLE =n；

經(jīng)過以上配置后可以使用latency測試，觀察配置前后的變化。關(guān)于latency，需要注意的是，測試timer-IRQ的latency時，即用 latency-t2命令來測試時，xenomai默認使用cpu0的timer，上面提到boot CPU(通常是0號CPU)會無條件的從 nohz_full=[cpu列表]列表中剔除，所以 latency-t2測試時你會發(fā)現(xiàn)沒什么變化，還可能會變差了(最壞情況差不多一致，平均值變大了)，另外我們將linux中斷affinity全都設(shè)置為CPU0處理，這些中斷或多或少也會影響timer-IRQ的latency。

2021.5添加-- 最近發(fā)現(xiàn)xenomai內(nèi)核定時器affinity為cpu0的問題已被社區(qū)修復。

四、軟件方面

• 使用靜態(tài)編譯語言

• 編寫高性能的代碼

• 盡量讓分支有規(guī)律性，使用likely()/unlikely()或編寫無分支代碼

• 利用cache局部性原理，防止偽共享

• 合理分配任務(wù)優(yōu)先級等待

• 驅(qū)動程序中斷處理盡可能短等等

五、優(yōu)化結(jié)果對比

筆者對以上各個條件配置前后對比過實時性改善效果，均有不同程度的優(yōu)化效果，大家有興趣也可自行測試。

以下結(jié)果基于 i5-7200U 8GB單通道DDR4,64GB emmc5.0，未使用RDT技術(shù)。

1-3 在已裁剪桌面下，壓力加了內(nèi)存。

1. 原始性能測試。

只使用了xenomai，CONFIGMIGRATION=n、CONFIGMCORE2=y[x86]、CONFIGPREEMPT=y、ACPIPROCESSOR =n[x86]、CONFIGCPUFREQ =n、CONFIGCPUIDLE =n。

優(yōu)化項	配置與否
BISO	NO
Linux	NO
Full Dynamic Tick	NO
Offload RCU callback	NO
Full desktop	NO
stress	-c 10 -m 4

2. 優(yōu)化BIOS設(shè)置。

優(yōu)化項	配置與否
BISO	YES
Linux	NO
Full Dynamic Tick	NO
Offload RCU callback	NO
Full desktop	NO
stress	-c 10 -m 4

3. Linux配置優(yōu)化。

優(yōu)化項	配置與否
BISO	YES
Linux	YES
Full Dynamic Tick	YES
Offload RCU callback	YES
Full desktop	NO
stress	-c 10 -m 4

---

4-6 未添加內(nèi)存壓力

4. 裁剪桌面。

保留完整Ubuntu桌面前，且經(jīng)所有配置：

優(yōu)化項	配置與否
BISO	YES
Linux	YES
Full Dynamic Tick	YES
Offload RCU callback	YES
Full desktop	NO—>YES
stress	-c 10

裁剪桌面后：

裁剪前后對比：

5. Full Dynamic Tick啟用前后對比

裁剪桌面后，配置cpu0未啟用Full Dynamic Tick，cpu1啟用Full Dynamic Tick，加壓與未加壓對比。

優(yōu)化項	配置與否
BISO	YES
Linux	YES
Full Dynamic Tick	CPU0:NO
;CPU1:YES
Offload RCU callback	CPU0==NO;CPU1:
NO==
Full desktop	NO
stress	-c 10

對比cpu0與cpu1，最壞情況沒有改善，但4us以上的latency改善明顯。

6.桌面、rcu、tick前后比對

帶桌面、未啟用rcunocb、未啟用Full Dynamic Tick-------->裁桌面、啟用rcunocb、啟用Full Dynamic Tick；

優(yōu)化項	配置與否
BISO	YES --> YES
Linux	YES --> YES
Full Dynamic Tick	NO --> YES
Offload RCU callback	NO-->YES
Full desktop	YES - >NO
stress	-c 10

7.總對比

優(yōu)化項	配置與否
BISO	NO --> YES
Linux	NO --> YES
Full Dynamic Tick	NO --> YES
Offload RCU callback	NO --> YES
Full desktop	YES --> NO
stress	-c 10-m 4

六、實時性能測試

下面直接給出最終的應(yīng)用空間任務(wù)Jitter測試結(jié)果，使用的環(huán)境如下：

CPU	intel 賽揚 3865U@1.8GHZ
Kernel	Linux 4.4.200
操作系統(tǒng)	Ubuntu 16.04
內(nèi)存	8GB DDR3-1600 雙通道
存儲	64GB EMMC

測試條件：在stress壓力下測試，同時一個QT應(yīng)用程序繪制2維曲線圖，QT CPU占用率99%。

stress-c10-m4

測試時間：21155測試命令：

latency-t0-p100-P99-h-gresult.txt

測試應(yīng)用空間程序，優(yōu)先級99，任務(wù)周期100us，測試結(jié)果輸出到文件result.txt。經(jīng)過接近10天的測試后，文件result.txt中l(wèi)atency分布結(jié)果如下：

# 21155 (periodic user-mode task, 100 us period, priority 99)# ----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|#       0.343|      1.078|     23.110|       0|     0|# Xenomai version: Xenomai/cobalt v3.1# Linux 4.4.200-xeno ......# I-pipe releagese #20 detected# Cobalt core 3.1 detected# Compiler: gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.12) # Build args: --enable-smp --enable-pshared --enable-tls PKG_CONFIG_PATH=:/usr/xenomai/lib/pkgconfig:/usr/xenomai/lib/pkgconfig0 10.5 15993570371.5 16211301062.5 566187533.5 43869854.5 38485315.5 35567046.5 33536497.5 30332188.5 25601339.5 203507510.5 151686611.5 103898912.5 68081513.5 41712414.5 22429615.5 11516516.5 5807517.5 2766918.5 1164819.5 464820.5 164621.5 46722.5 3823.51

其中第一列數(shù)據(jù)表示latency的值，第二列表示該值與上一個值之間這個范圍的latency出現(xiàn)的次數(shù)，最小0.343us，平均latency 1.078us，最大23.110us。可見xenomai的實時性還是挺不錯的。以上只是xenomai應(yīng)用空間任務(wù)的實時性表現(xiàn)，如果使用內(nèi)核空間任務(wù)會更好。當然這只能說明操作系統(tǒng)能提供的實時性能，具體的還要看應(yīng)用程序的設(shè)計等。

此外，該測試基于X86平臺，X86處理器的實時性與BIOS有很大關(guān)系，通常BIOS配置CPU具有更高的吞吐量，例如超線程、電源管理、CPU頻率等，畢竟BIOS不是普通開發(fā)者能接觸到的，如果能讓BIOS對CPU針對實時系統(tǒng)配置的話，實時性會更好。如下圖所示，平均抖動幾乎在100納秒以內(nèi)。