本文基于觸覺智能RK3506核心板/開發板，介紹Xenomai內核RT-Linux實時性系統適配，并附性能實測。

Xenomai簡介與實測數據

• Xenomai簡介

XEnomai是一個實時子系統,可與Linux內核緊密集成,為應用程序提供可預測的響應時間。它采用雙內核架構,一個輕量級的輔助內核與Linux內核在同一硬件上并行運行。廣泛應用于實時性要求的工業應用場景，如工業PLC、運動控制器、精密制造、機器人控制、工業控制智能化、能源監控/DTU等。

• RK3506實測數據

最優數據為空載數據，平均延時僅為7μs！

Xenomai適配與測試方法

• 打入補丁

基于觸覺智能RK3506網盤提供的Xenomai資料，分別在Buildroot、Kernel、U-boot、Rkbin、Deconfig打入補丁。

• 編譯Buildroot與Kernel內核

編譯buildroot，需要注意若之前有編譯過buildroot，需刪除之前的編譯輸出，命令如下：

rmbuildroot/output/ -rf

執行以下命令編譯Buildroot，命令如下：

./build.sh buildroot

編譯Xenomai內核Kernel，命令如下：

cd kernel-6.1/ ../buildroot/output/rockchip_rk3506_xenomai/build/xenomai-v3.2.4/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm

如需隔離CPU，EMMC修改如下設備樹ido-evb3506-v1a-emmc.dtsi （NAND版本修改設備樹：ido-evb3506-v1a-nand.dtsi）

chosen { bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xff0a0000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootfstype=ext4 rootwait snd_aloop.index=7 isolcpus=2"; };

執行以下命令，退回主目錄編譯內核，命令如下：

cd ../ ./build.sh kernel

• 編譯鏡像并燒錄

編譯update.img鏡像,命令如下：

./build.sh

測試方法

• 測試配置

測試時關閉UI界面，避免影響實時性，命令如下：

killallrk_demo

并CPU調度模式改為Performance，命令如下：

echoperformance > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor

校準，命令如下：

echo0 > /proc/xenomai/latency

• CPU空載測試

命令如下：

/usr/demo/cyclictest -m -a-p99-t3-i1000

• CPU滿負荷測試

命令如下：

stress --cpu 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s & /usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000

• 滿負荷-隔離CPU3核心測試

壓力、隔離CPU測試（注：需確保前面已修改設備樹隔離CPU）:

（1）確認CPU2已隔離

root@rk3506-buildroot:/# cat /proc/cmdline earlycon=uart8250,mmio32,0xff0a0000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootfstype=ext4 rootwait snd_aloop.index=7 isolcpus=2 user_debug=31

（2）測試命令

stress --cpu 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s & taskset -c 2 /usr/demo/cyclictest -m -a -p 99 -t 1 -i 1000

產品簡介

觸覺智能RK3506開發板/核心板

，搭載瑞芯微RK3506B/RK3506J低功耗多核異構處理器（3核A7@1.5Ghz+M0，滿載0.65W），雙CAN FD、雙網口、6路串口，最高支持-40℃~85℃嚴苛環境，百元內國產化方案助力工控、IoT與智能設備高效升級！