Xenomai是一套為嵌入式系統設計的實時開發框架，通過 “雙內核” 架構，讓Linux既能處理復雜的通用任務，又能可靠地完成那些對響應時間有極端要求的任務，廣泛用于工業自動化、機器人、航空航天等對實時性要求極高的場景。本篇文章以啟揚RK3588開發板為例，分享如何增加Xenomai3實時補丁。

步驟：

只需要打兩個補丁，Dovetail或者I-pipe補丁，以及xenomai3的內核補丁。

Dovetail 是 I-pipe 的后繼產品，二選一，Dovetail支持5.10之后的內核， I-pipe反之。

01
打Dovetail補丁

我現在內核是6.1.99，主要Dovetail的補丁是RK發放的，RK修改過的，要用有這個補丁的內核版本，沒有對應內核的Dovetail補丁問FAE也沒用。

在sdk里面位置：docs/Patches/Real-Time-Performance/XENOMAI/kernel-6.1/6.1.99/

cdkernel
git apply docs/Patches/Real-Time-Performance/XENOMAI/kernel-6.1/6.1.99/*

PS：https://source.denx.de/Xenomai/linux-dovetail.git

有跟隨內核主線維護的Dovetail的內核倉庫，這個倉庫就是加了Dovetail的內核，也有對應的patch但是我沒有找到。

這個補丁的作用是把硬件資源抽象化ADEOS，并且劃分作用域。

作用是圖中的域2。

02
打xenomai3的內核補丁

需要下載xenomai3的源碼

# 在sdk的根目錄下 需要翻墻
gitclone https://source.denx.de/Xenomai/xenomai.git
cdxenomai
# 選擇版本
git checkout stable/v3.3.x
# 生成patch
scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/kernel/ --arch=aarch64 --outpatch=/home/yangx/linux2/yangx/RK3588/IAC-RK3588-MB-kernel-6.1/cobalt.patch
# 進入kernel 打patch即可
git apply ../cobalt.patch

03
配置內核選項

查看鏈接：Wiki · xenomai / xenomai · GitLab

以及這些選項配置：有的沒有，盡量一致

make menuconfig ARCH=arm64

進入menuconfig的界面，打入的補丁正常的話會顯示：

內核的相關配置就結束了。

我的內核配置patch

rockchip_linux_defconfig.xlsx

04
編譯xenoma3庫

# 在sdk的根目錄下
cdxenomai
source一下NXP的編譯器 或者 配置一下編譯器的環境變量
source/opt/fsl-imx-wayland/6.1-mickledore/environment-setup-armv8a-poky-linux
# 生成Makefile
./scripts/bootstrap
./configure CFLAGS="-mtune=cortex-a76"LDFLAGS="-mtune=cortex-a76"--build=i686-pc-linux-gnu --host=aarch64-linux-gnu --with-core=cobalt --enable-smp CC=aarch64-linux-gnu-gcc LD=aarch64-linux-gnu-ld
# 編譯 安裝
make -j128
mkdir -p build && make install DESTDIR=./build/
# 之后把build下生成的文件全部復制到板子的文件系統里面即可。

測試：

加壓力測試以測試實時性和空閑狀態下比較。