CAN協議發展歷史：

在過去20年中，車載網絡的競爭異常激烈。在大多數汽車中，車身控制系統和發動機管理被CAN以500Kbps的速率接管，底盤控制、發動機管理、車身控制被CAN FD和FlexRay以1~10Mbps之間的傳輸速率接管，車載娛樂系統被速率在25~150Mbps之間的MOST總線接管。隨著時間的洗禮，由于FlexRay和MOST的應用領域被車載以太網囊括，因此FlexRay和MOST很有可能被替換掉，只留下CAN和Ethernet。

超過90%的汽車通信需要低于10Mbps的數據速率，因此10Mbps的通信速率將覆蓋廣泛的汽車應用領域，例如雷達、超聲波傳感器、底盤控制等。面對以上場景，以太網陣營率先做出響應，IEEE標準化了一個適用于汽車的10Mbps以太網版本(10BASE-T1S)，并于2019年上市。面對以太網陣營的強勁輸出，CAN陣營當然不甘示弱。以BOSCH為代表CIA陣營提出了一個新的標準——CAN XL。

作為CAN家族的新成員，CAN XL 完成了它的最高使命。在一定程度遵循相同原理的情況下完成了對CAN FD的擴展。

首先，在傳輸速率上，新成員CAN XL在仲裁場的速率為500kbps~1Mbps，在數據場的速率可以提升到2Mbps~10Mbps。相較于CAN FD的速率可切換，新成員CAN XL將強制進行速率切換。

再者，相較于CAN總線29位標識符ID，本次迭代CAN XL僅支持11位的標識符，其數據幀中有兩個級聯CRC字段(循環冗余校驗)，使其能夠檢測數據幀中5個隨機分布的位錯誤。CAN XL 的亮眼之處在于其單幀報文的荷載提高到2048 Byte（例如IP（Internet協議），甚至可以傳輸完整的以太網幀），保證高層協議可以跑在網絡上，并且向下兼容CAN/CAN FD。

除此之外，CAN XL總線訪問仍采用CSMA/CD,（載波偵聽多路訪問/沖突解決方案），訪問權限方面，按照優先級允許消息傳輸。

10base-T1S同樣使用10Mbps的傳輸速率，對于這兩種都能達到10Mbps的技術，本質上兩種技術完全不同。在這里我們就對二者做一下簡單的對比：

原文標題：預熱調研：CAN家族新成員——CAN XL

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