我之前已經建造了一些機器人，但從未能夠使用它們進行真正的導航，例如成功地從客廳駕駛到廚房。原因是一些紅外和聲納傳感器不足以進行“真實”導航。您可以避免遇到障礙，但不能超過其他。直到幾年前我通過rviz GUI發現ROS（機器人操作系統）后，我的軟件才更適合于此。由于具備ROS的現成機器人有些昂貴，因此我決定圍繞Wild Thumper 4wd底盤建造一個新機器人。幾周內，硬件和電子設備幾乎完成。從那時起，我花了一些時間進行調整。目標是能夠通過SLAM（同時進行定位和地圖繪制）在室內導航，并使用GPS在室外進行導航。背面的自由空間應該在將來某個地方承載機械臂。

細節 ：

機械：Wild Thumper 4WD底盤 電機升級編碼器 總重量：3.3公斤

電源：電池：2x 7.2V NiMh，融合30A（慢速） 通過穩壓器D24V50F5（5A）提供5V，與3A融合（快速） 兩個電池分別使用LM5050-2有源或電路并聯連接。另一個LM5050-2可以并聯連接，用于擴展塢電源。

電腦：固態運行悍馬板（i.MX6 ARM Cortex-A9雙核1GHz，2GB RAM） AVR Atmega32用于電機控制 用于I / O的AVR Atmega328（Arduino Nano）

外圍設備：悍馬板：GPS（uart），IMU（USB），3D攝像頭（USB），通過I2C的2xAVR，PCA9517“電平轉換I2C總線中繼器”，以將3.3V與5V I2C橋接。

電機控制：

電機由4個VNH2SP30驅動，在20kHz PWM上各一個 車輪編碼器的速度控制（PID）和里程表在Atmega328上計算。

Atmega328上的輸入/輸出：

3個聲納傳感器，2個紅外距離傳感器，電池電壓

里程表計算：

使用Tinkerforge IMU Brick 2.0和Kalman濾波校正的車輪里程表

傳感器：

Xtion Pro實時深度相機

2個IR 2D120X（左1個，右1個）

3個聲納SRF05（2個前置，1個后置）

聲納傳感器的目的是在不到0.5m的距離內校正深度攝像機的死區

軟件：

Debian拉伸

機器人操作系統（ROS）動力學

對象如下：

借助超寬帶（UWB）模塊，機器人可以跟隨目標，在下面的視頻中，它是遙控車：

GPS測試視頻：

以下視頻顯示了機器人通過四個GPS航路點自動駕駛廣場的過程。前置攝像頭顯示在左下方，rviz地圖視頻顯示在左上方。

責任編輯：xj

原文標題：基于Wild Thumper的ROS機器人，室外導航，走起~

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