1寫在前面

基于Canfestival框架的CANOpen協議棧移植教程網上流傳著許多，而且有一份不知道被復制、粘貼了多少遍的“CANOpen移植教程”相信許多朋友都知道。

同時，百度、谷歌還能搜出許多所謂“移植代碼”。其實，這許多內容，對初學者并沒有多大幫助。相反，我覺得還有誤導的作用。

基于Canfestival框架的CANOpen協議棧移植需要做的工作并不多，但許多初學者無從下手，究其原因還是有許多內容沒有理解到位。

本教程站在初學者角度，盡量將重要內容講述到位，后面提供移植好的Demo供大家參考學習。

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移植準備

移植前，先讓大家認識一下移植的一些準備條件。

2.1 硬件

兩塊帶有MCU、CAN控制器和收發器的板卡。

該移植教程以STM32F1（自帶CAN控制器），帶有CAN收發器的開發板為例來講述。

條件允許的情況下，可以購買一個CAN總線分析儀。沒有分析儀的朋友，可以用我《CANOpen系列教程06》提供的一個例程來抓取CAN總線數據。

因例程在中斷里用串口打印傳輸數據。所以，用例程抓取的CAN總線傳輸速率不能太快（建議低于20幀/秒）。

2.2 MCU資源

1.CAN：CAN總線通信（必備）；

2.TIM：CANOpen協議調度（必備）；

3.UART：調試信息（選配）；

4.GPIO：板卡狀態指示燈（選配）；

2.3 STM32標準外設庫+FreeRTOS工程

本教程基于STM32標準外設庫和FreeRTOS系統搭建的工程為例（很早之前我分享過），這里不講述。

運行RTOS主要是牽涉到CAN總線數據的發送和接收需要兩個線程來處理，以及增加一個CANOpen應用程序線程。

基于其他MCU以及RTOS原理類似，也可參考本文。

2.4 下載Canfestival源碼并搭建好環境

這里的內容，如果你不明白，請務必先閱讀該教程前幾篇相關文章。

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生成對象字典

本移植教程重點是將CANOpen協議源碼移植到MCU中，使其成功運行。因此，對象字典只配置最基礎的“心跳”。

下面教大家在對象字典編輯器中生成帶“心跳”的對象字典。

1.打開編輯器，文件 -> 新建

2.新建“主站”節點

3.配置心跳信息

4.保存對象字典：文件 -> 保存 -> 保存在一個指定位置

5.建立對象字典

到這里就生成了三個文件：TestMaster.od、 TestMaster.c 和 TestMaster.h需保存好，在后面需要使用這個對象字典源碼。

提示：

A.上面牽涉到三個地方保存名字：節點名字、對象字典工程名字、對象字典源文件名字，建議都一樣。

B.主站和從站的生成原理一樣，上面是生成主站TestMaster對象字典，從站TestSlave對象字典請按照同樣方式生成即可。

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提取CANOpen源碼

本節內容主要針對初學者使其更加理解移植的代碼工程，將CanFestival中源代碼提取做一定說明，并且盡量將源碼文件對應到自己工程下。

當然，本文按照常規方式提取，你也可以按照自己方式提取。同時，整個工程下其它，如STM32標準外設庫、FreeRTOS這些文件在這里不作說明。

1.提取頭、源文件（如下圖）

CANOpeninc目錄下19個.h頭文件，來自Canfestival->include下目錄19個頭文件；

CANOpenincstm32目錄下3個.h頭文件來自Canfestival->includecm4；

其中canfestival.h文件是函數接口定義（聲明），函數內容需要自己實現（位于：Appcanopen目錄下canopen_drv.c）；

CANOpensrc目錄下12個.c源文件，來自Canfestival->src目錄下的12個源文件；

其中需要刪除dcf.c文件下第59、98行前面的“inline”關鍵字；

2.頭文件說明

要修改一下其中的canfestival.h文件：

3.建立canopen文件夾并提取文件

在工程下建立canopen文件夾，提取相應的文件，同時建立自己的文件：canopen_app和canopen_drv.

還需要修改一下congfig.h文件，如下圖：

4.建立CAN和TIM底層驅動文件

在上面canfestival.h文件提供了CAN和TIM的驅動接口，但我們這里不用它那一套接口，自己定義在bsp_can和bsp_timer源代碼下。