CANopen作為構建于控制局域網（Controller Area Network, CAN）之上的高層通信協議，其體系架構包含通信子協議與設備子協議。此協議在嵌入式系統領域獲得廣泛應用，且為工業控制環境中常用的現場總線技術之一。

本產品在多個領域具有廣泛應用，涵蓋具備 CANOpen 接口的變頻器、伺服驅動器、電量測量裝置、智能現場測量設備、儀表、可編程邏輯控制器（PLC）、分布式控制系統（DCS）、現場總線控制系統（FCS）等。

配置簡便性方面：用戶無需深入了解 CANOpen 和 ProfiNet 的詳細信息，僅需參考相關手冊，依據具體要求即可完成網關配置。無需進行復雜編程，便能在較短時間內實現連接功能（數據透傳）。

網關能夠自主設定Profinet參數與CANopen參數，僅需確保所設參數與Profinet設置及CANopen參數設置相契合。

從站參數配置可通過從站電子數據手冊（Electronic Data Sheet, EDS）實現，在此之前需預先明確從站工藝過程中所需調用的參數索引信息。

CANopen從站：

通訊對象

在CANopen系統中，其物理層CANbus在每次數據傳輸時，數據量相對有限。所攜帶的信息包含11位的標識符（ID）、遠程傳輸請求（RTR）位，以及規模不超過8字節的數據。CANopen對CANbus的11位ID進行了劃分，將其分為4位的功能碼和7位的CANopen節點ID。7位ID存在128種不同的組合方式，鑒于ID為0的情況不被采用，故而一個CANopen網絡最多可容納127臺設備。在CAN 2.0 B規范中，CANbus允許使用29位的ID，因此，當CANopen與CAN 2.0 B配合使用時，CANopen網絡可容納的設備數量將超過127臺。不過，在實際應用場景中，多數CANopen網絡的設備數量低于該理論數值。

CANopen把CAN總線的11位標識符稱作通信對象標識符（COB - ID）。當數據傳輸出現沖突時，CAN總線的仲裁機制會使COB - ID最小的消息得以繼續傳輸，無需等待或重傳。COB - ID的前4位為CANopen的功能碼，因而數值較小的功能碼意味著對應的功能更為重要，允許的延遲時間更短。

在CANopen標準體系中，部分控制對象標識符（COB - ID）被預先保留，用于網絡管理以及服務數據對象（SDO）通信。設備完成初始化后，部分功能碼與控制對象標識符（COB - ID）會映射至標準功能，不過在后續階段，這些功能碼與控制對象標識符（COB - ID）仍可被規劃用于其他用途。

網關配置完成后，設備上電時網關會與可編程邏輯控制器（PLC）建立Profinet通信連接，CANopen一側會先通過SDO向從站設備發送配置報文，對網絡管理（NMT）、心跳守護及過程數據對象（PDO）參數進行設置。

Profinet配置：

在Profinet網絡中，網關的配置相對簡便，主要配置參數包括網關的設備名稱、IP地址，以及輸入輸出的數據長度。

配置流程完成后，用戶無需對網關設備進行底層編程開發，僅需對映射地址所對應的數據信息執行必要的處理操作即可。

審核編輯 黃宇