// Blink the yellow color （when robot is confused）

　　void blinkOrange（） {

　　for （int i = 0; i《5; i++） {

　　analogWrite（redPin， 100）;

　　analogWrite（greenPin， 100）;

　　delay（300）;

　　digitalWrite（redPin， 0）;

　　digitalWrite（greenPin， 0）;

　　delay（300）;

　　}

　　analogWrite（redPin， 100）;

　　analogWrite（greenPin， 100）;

　　}

　　void loop（）

　　{

　　top = analogRead（topSensor）;

　　long int time = millis（）;

　　while （analogRead（topSensor） 《 topThreshhold） {

　　delay（10）; // while there is an arm wave from the user don‘t do anything

　　}

　　if （（millis（） - time） 》 3000） {

　　// if the sensor was covered for more than 3 seconds， re-calibrate

　　calibrate（）;

　　}

　　// if the top sensor was covered， we change state

　　if （top 《 topThreshhold） {

　　STATE = （STATE+1） %3;

　　setColor（STATE）;

　　Serial.print（“CHANGED STATE： ”）;

　　Serial.println（STATE）;

　　}

　　// Read the other sensors

　　right = analogRead（rightSensor）;

　　left = analogRead（leftSensor）;

　　front = analogRead（frontSensor）;

　　if （STATE == RED） {

　　// go towards objects

　　if （front 《 frontThreshhold） {

　　goForward（）;

　　} else if （right 《 rightThreshhold） {

　　turnRight（）;

　　} else if （left《leftThreshhold） {

　　turnLeft（）;

　　} else {

　　goForward（）;

　　}

　　}

　　if （STATE == GREEN） {

　　// go away from objects

　　if （front 《 frontThreshhold） {

　　int dir = random（0，2）;

　　if （dir == 0 && right 》 rightThreshhold） {

　　turnRight（）;

　　} else if （dir == 1 && left 》 leftThreshhold） {

　　turnLeft（）;

　　}

　　} else if （right 《 rightThreshhold） {

　　if （left 》 leftThreshhold） {

　　turnLeft（）;

　　} else {

　　goForward（）;

　　}

　　} else if （left《leftThreshhold） {

　　if （right 》 rightThreshhold） {

　　turnRight（）;

　　} else {

　　goForward（）;

　　}

　　} else {

　　goForward（）;

　　}

　　delay（200）;

　　}