控制顯示采用的是12864液晶模塊，這種模塊使用很是方便，也效果也好，亮度，灰度可調，可顯示16*16的字體，也可以顯示黑白圖片。不帶字庫。

　　接下來也是最重要的電路部分了，由于我把它們裝在了一起，拆下來很麻煩，所以就整體拍了，電路板最下面一層是我自己做的電路板，采用雙層覆銅板，用激光打印機進行熱轉印腐蝕出來的，主要的單片機采用AT89S52這種常用且低廉的單片機。8K容量。雖然如果搞全自動智能控制可能空間不夠，但簡單的也足以，再改進型中將會使用STM32，大大加強功能。次電路板包含IO口的擴展，電源部分，16雙路電機驅動部分，可以控制16個電機。串口輸入輸出接口，12864液晶功能。485電路，外部315遙控器電路。外部16路傳感器輸入端，可以檢測16個傳感器，紅外，超聲波等。外加3路獨立的控制I0?？梢钥刂铺秸諢舻拈_和關。等等其他。上面兩塊為網絡模塊，通過此模塊與無線網卡的鏈接與無線路由器鏈接，無線路由器再鏈接到筆記本電腦上，實現筆記本遠程端控制機器人功能，電腦發送的指令經過電腦的無線網卡發給路由器，再由路由器發給機器人的無線網卡接收，網卡接收后有網絡模塊解碼成232串口信號，在通過芯片轉485給控制模塊，控制模塊將485通過電平轉換芯片變成232給單片機，通過單片機解碼成相應的控制指令。而機器人的視頻信號通過無線網絡模塊傳給路由再給電腦的遠程視頻控制軟件接收。當把遠程視頻客戶端中的對講打開后可以監聽機器人通過麥克風捕捉到的音頻信號，實現遠程監聽功能。

　　機器人的電力系統采用兩個16.5V，3A的鋰電池供電，續航能力高達7個小時，連續航7小時，當你不控制的時候可以通過客戶端控制進入省電模式，關閉相關功能，比如攝像頭，探照燈等。當沒電的時候可以通過尋跡功能自動行駛到充電的地方自動充電。

　　12864液晶顯示模塊會顯示機器人相關的信息，包括電池監控，機械手狀況，前方是否有障礙等等。

　　擴展可以在電路板上面加裝太陽能電池，以增強機器人的續航能力。

　　如果將機器人接入外網，也就是廣域網訪問局域網的話，可以實現在任何一個有網絡的地方來控制機器人，很是方便。

　　此機器人完全可以用在很多方面

　　比如排爆，消防，揀危險物品，通道檢查，家庭監視，等等甚至登月。

　　好了，廢話不說，大家看圖片吧，由于是快做完了才拍照，有些制作過程中的情節未能上圖，接下來還會有所改進，感謝大家的支持和期待。

　　這個禮拜終于花了點時間做了幾樣東西，包括四輪機器人的前后保險杠。兩個3路的紅外傳感器電路。順便把我的主控板，IP模塊，電源板等曬曬！

　　看圖哈