智能機器人對于數字化家庭的醫療保健可以提供如下的服務：

　　（1）醫療監護

　　通過集成有藍牙模塊的醫療傳感器對家庭成員的主要生理參數如心電、血壓、體溫、呼吸和血氧飽和度等進行實時檢測，通過機器人的處理系統提供本地結果。

　　（2）遠程診斷和會診

　　通過機器人的視覺和聽覺等感覺功能，將采集的視頻、音頻等數據結合各項生理參數數據傳給遠程醫療中心，由醫療中心的專家進行遠程監控，結合醫療專家系統對家庭成員的健康狀況進行會診，即提供望（視頻）、聞、問（音頻）、切（各項生理參數）的服務［3］。

　　3．1 機器人視覺與視頻信號的傳輸

　　機器人采集的視頻信號有2種作用：提供機器人視覺；將采集到的家庭成員的靜態圖像和動態畫面傳給遠程醫療中心。

　　機器人視覺的作用是從3維環境圖像中獲得所需的信息并構造出環境對象的明確而有意義的描述。視覺包括3個過程：

　　（1）圖像獲取。通過視覺傳感器（立體影像的CCD CAMERA）將3維環境圖像轉換為電信號。

　　（2）圖像處理。圖像到圖像的變換，如特征提取。

　　（3）圖像理解。在處理的基礎上給出環境描述。

　　通過視頻信號的傳輸，遠程醫療中心的醫生可以實時了解家庭成員的身體狀況和精神狀態。智能機器人根據醫生的需要捕捉適合醫療保健和診斷需求的圖像，有選擇地傳輸高分辨率和低分辨率的圖像。在醫療保健的過程中，對于圖像傳送有2種不同條件的需求：

　　（1）醫生觀察家庭成員的皮膚、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的顏色時，需要傳送靜態高清晰度彩色圖像；采用的方法是間隔一段時間（例如5分鐘）傳送1幅高清晰度靜態圖像。

　　（2）醫生借助動態畫面查看家庭成員的身體移動能力時，可以傳送分辨率較低和尺寸較小的圖像，采用的方法是進行合理的壓縮和恢復以保證實時性。

　　3．2 機器人聽覺與音頻信號的傳輸

　　機器人采集的音頻信號也有2種作用：一是提供機器人聽覺；二是借助于音頻信號，家庭成員可以和醫生進行溝通，醫生可以了解家庭成員的健康狀況和心態。音頻信號的傳輸為醫生對家庭成員進行醫療保健提供了語言交流的途徑。

　　機器人聽覺是語音識別技術，醫療保健智能機器人帶有各種聲交互系統，能夠按照家庭成員的命令進行醫療測試和監護，還可以按照家庭成員的命令做家務、控制數字化家電和照看病人等。

　　聲音的獲取采用多個立體麥克風。由于聲音的頻率范圍大約是300Hz一3400Hz，過高或過低頻率的聲音在一般情況下是不需要傳輸的，所以只用傳送頻率范圍在1000Hz-3000Hz的聲音，醫生和家庭成員就可以進行正常的交流，從而可以降低傳輸音頻信號所占用的帶寬，再采用合適的通信音頻壓縮協議即可滿足實時音頻的要求。智能機器人的聽覺系統如圖3所示。

　　3．3 各項生理信息的采集與傳輸

　　傳統檢測設備通過有線方式連到人體上進行生理信息的采集，各種連線容易使病人心情緊張，從而導致檢測到的數據不準確。使用藍牙技術可以很好地解決這個問題，帶有藍牙模塊的醫療微型傳感器安置在家庭成員身上，盡量使其不對人體正常活動產生干擾，再通過藍牙技術將采集的數據傳輸到接收設備并對其進行處理。

　　在智能機器人上安裝1個帶有藍牙模塊的探測器作為接收設備，各種醫療傳感器將采集到的生理信息數據通過藍牙模塊傳輸到探測器，探測器有2種工作方式：一是將數據交給智能機器人處理，提供本地結果；二是與Internet連接（也可以通過GSM無線模塊直接發回），通過網絡將數據傳輸到遠程醫療中心，達到醫療保健與遠程監護的目的。視頻和音頻數據的傳輸也采用這種方式。智能機器人的數據傳輸系統如圖4所示。