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本設計的整體結構如圖1所示。
???????????????????????????? 圖1? 系統整體結構
1．PC機監控軟件的設計
（1）首先完成組態王和VB的DDE對話。
動態數據交換(DDE)是Windows平臺下的一個完整的通訊協議，它使應用程序間能彼此交換數據和發送指令。要實現DDE對話需進行如下幾步的工作：①設計VB控制界面，包括采集數據、開關狀態等文本框。編寫VB在DDE對話上的程序。并生成tx1.exe文件。②用組態王設計用戶界面，包括菜單、封面、監視控制、報警等。在組態王中新建一個DDE設備，命名為tx1，服務器的名稱為VB程序窗體的名稱，建立一系列需要與VB進行數據交換的I/O變量，其設備為tx1，寄存器類型為VB程序中對應文本框的名稱。③系統要求以組態王進行監控，VB程序隱藏于后臺執行，將VB應用程序窗體的Visible屬性設為False，在編寫組態王的啟動時應用程序命令語言，用StartApp函數啟動VB程序，在用RebuildDDE函數重新建立DDE對話。
到此完成了DDE對話，而面向操作人員的只是組態王設計的畫面，如圖2所示。
圖2? 監視控制界面
（2）其次完成組態王數據庫的訪問。本設計采用Access數據庫，建立“my.mdb”數據庫，并在計算機上配置好數據源。該數據庫存放的是火情報警的歷史記錄。此系統在數據庫上有以下功能：①系統啟動時，可自行建立表格。②實時記錄報警。在報警出現時使用組態王提供的函數，將數據寫入所連接的數據庫中指定的表格。③按照選擇日期條件顯示符合日期的歷史報警數據。為了方便使用，系統中使用組態王提供的KVDBGrid控件，設置好該控件的屬性，就可以實時顯示所連接的數據庫的數據情況。查詢所使用的控件是組態王提供的日期控件。在進行歷史數據查詢時，可以根據所選擇的日期條件顯示出對應的歷史數據。
2.1無線串口通信的實現
（1）?首先制作RS-232電平和TTL電平的雙向轉換電路。由于PC機使用
圖3? MAX232電平轉換電路
表1 ?PC機→機器人串口通信協議
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? |
bit7 |
bit6 |
bit5 |
bit4 |
bit3 |
bit2 |
bit1 |
bit0 |
? |
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0XAB |
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0XCD | |||||||||
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? |
? |
? |
手動或自動 |
車是否向前 |
車是否后退 |
車是否向左轉 |
車是否向右轉 |
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PID參數(K) |
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PID參數(Ti) | |||||||||
|
PID參數(Td) | |||||||||
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SUM CHECK(低字節在先) |
|||||||||
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out_Send[7] | |||||||||
表2 ?機器人→PC機串口通信協議
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? |
bit7 |
bit6 |
bit5 |
bit4 |
bit3 |
bit2 |
bit1 |
bit0 |
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0XAB |
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0XCD | ||||||||||
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? |
? | |||||||||
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左輪脈沖計數(低字節） |
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左輪脈沖計數(高字節） | ||||||||||
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右輪脈沖計數(低字節） | ||||||||||
|
右輪脈沖計數(高字節） | ||||||||||
|
指南針與車所成角度 | ||||||||||
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|
SUM CHECK（低字節在先） |
|||||||||
????
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1152消防機器人將推進消防進入人工智能時代
此次交付的特種機器人包括有新型消防排煙滅火機器人、新型防爆消防滅火偵察機器人 、新型防爆消防高倍數泡沫滅火偵察機器人、新型水下機器人等多個類型，將主要用于石油、化工、燃氣、電力、油罐、倉儲、火工等易燃易爆環境的消防救援偵察工作。
2019-04-24 14:26:024431
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使用單片機設計滅火機器人的論文免費下載
本文以本文以介紹作品和證明與保證參賽條件為目的，對本隊的機器人滅火比賽項目的機器人進行全面的分析和解釋。在制作滅火機器人的過程中參考了部分單片機基礎資料與相關書籍，最終靠我們團隊獨立制作完成機器人并實現所有大賽既定功能。
2020-05-14 08:00:006
6大空間移動式智慧消防報警滅火系統設計方案
文章主要針對高大空間建筑，分析了火災發生初期如何實現快速報警與快速滅火。通過借助設置在建筑防火分區內的火警探測器與軌道式、地面式及無人機智慧滅火機器人，能夠在火災影響范圍不大的情況下，及時發現火災
2021-08-27 10:03:372500
2500華力創通助力AG600全狀態新構型滅火機成功首飛
近日，由我國自主研制的大型滅火/水上救援水陸兩棲飛機“鯤龍”AG600全狀態新構型滅火機在廣東珠海首飛成功，填補了國產大型航空滅火飛機的空白！
2022-06-01 11:48:253449
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