CAN通訊協(xié)議制定原則

1、協(xié)議參照SAE J1939協(xié)議相關(guān)標準

2、總線上的傳輸速率為250 kbit/s(默認)/3、協(xié)議當中有多字節(jié)表示的數(shù)據(jù)，約定低字節(jié)在前；高字節(jié)在后

4、通信電纜應(yīng)盡量離開動力線（0.5m以上）、離開12V控制線（0.1m以上）

5、協(xié)議中無效的或預(yù)留的字節(jié)以FFH或00F 填充，無效或預(yù)留的位均置為1或0

完整的CAN數(shù)據(jù)幀分為7個位場：包括幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、校驗場、應(yīng)答場和幀結(jié)束。CAN擴展幀報文，在仲裁場中標識位為29位。分為七個場：

其中仲裁場共有32位，包括29位的ID、SRR位、IDE位和RTR位。

29位ID必須不能全是“隱性”。

ID在仲裁場中被分成兩個部分，11位是基本ID，18位是擴展ID。SRR位：全稱是“替代遠程請求位”，SRR必須是一個隱性位。

它在擴展格式中處于標準幀RTR位的位置，因此代替標準幀的RTR 位。IDE位：全稱是“識別符擴展位，屬于擴展格式的仲裁場，在擴展格式里的IDE 位為“隱性”。

RTR位：全稱為“遠程發(fā)送請求位”，RTR 位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”，而在遠程幀里必須為“隱性” 如圖所示，標識符分配使用符合J1939規(guī)范，規(guī)則如下：

優(yōu)先權(quán)（P）：共有3位，僅用于優(yōu)化報文經(jīng)總線傳輸?shù)牡却龝r間。接收器接收時可以完全忽略這些位。共有8級，最高級0（0002）

保留位（R）：這1位由SAE保留，將來使用。所有報文傳送時將SAE保留位設(shè)置為0。

數(shù)據(jù)頁位（DP）：數(shù)據(jù)頁占1位空間，作為選擇參數(shù)組描述的輔助頁。所有參數(shù)組號應(yīng)在第一頁分派之前將第零頁充滿。

PDU格式（PF）：協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式是一個8位場，它定義了協(xié)議數(shù)據(jù)格式，也是用于決定參數(shù)組號分配給數(shù)據(jù)場的場之一。

PDU特性（PS）：這是一個8位場。根據(jù)協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式定義，本場可能是目標地址或組擴展。如果協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式場的值低于240，那么協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性場是目標地址。如果協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式場的值在240和255之間，那么協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性場包括一個組擴展值。

源地址（SA）：源地址域的長度是8位。網(wǎng)絡(luò)中的一個設(shè)備應(yīng)該有一個給定的源地址。因此，源地址保證按照CAN的要求每一個CAN標識符都是唯一的，在程序中要防止源地址復用。

應(yīng)用層遵循原則

應(yīng)用層的規(guī)定主要參照J1939相關(guān)規(guī)定：

1、應(yīng)用層定義了協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU的兩種格式PDU1和PDU2。

2、采用PGN對數(shù)據(jù)塊（參數(shù)組）進行編號，廣播方式下，根據(jù)PGN來識別數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容

3、采用周期發(fā)送和事件驅(qū)動的方式來發(fā)送數(shù)據(jù)

4、定義新的參數(shù)組時，盡量將相同功能的參數(shù)、相同或相近刷新率的參數(shù)和屬于同一個子系統(tǒng)內(nèi)的參數(shù)放在同一個參數(shù)組中；同時，新的參數(shù)組既要充分利用8個字節(jié)的數(shù)據(jù)寬度，盡量將相關(guān)的參數(shù)放在同一個組內(nèi)，又要考慮擴展性，預(yù)留一部分字節(jié)或位，以便將來進行修改。

5、協(xié)議可以完成如下功能：

● 向驅(qū)動器發(fā)出控制命令 (啟動、停止、故障復位等)。

● 給驅(qū)動器發(fā)送速度或轉(zhuǎn)矩給定信號。

● 從驅(qū)動器中讀取狀態(tài)值和實際值。

● 修改驅(qū)動器參數(shù)值