標定概述

我們先看一張圖，做過調試的同學額應該很熟悉，出問題了，要實車調試，我們帶著電腦和canoe下去調試了。只不過這張圖是講標定的，我們通過can或者以太網接口卡，把標定參數刷到我的Ecu中，我們的Ecu采集數據到遠程服務器供我們分析我們調參的好壞。

那么什么是調參呢？

調參就是優化或調整控制算法中的某些參數以獲得系統最佳效果的過程。我們通過校準工具（比如網絡接口卡can盒子和canape）訪問 ECU 中的校準變量并進行更改，注意我們要校準的那些參數都被分組到 ECU 內存的一個特殊部分，稱為校準內存。我們通過校準工具來訪問這塊內存。

標定協議

那么校準工具肯定要通過某種協議來訪問這塊內存，我們稱這種協議為XCP（CAN Calibration Protocol）協議，基于can總線的就叫ccp。顧名思義，它是一種用于電子控制單元（ECU）的校準和數據采集的協議。

CCP 是 CAN 2.0B（11 位或 29 位 CAN id）的應用層。根據 OSI 模型，該協議是頂層（第 7 層），這意味著該協議不描述位和字節是如何創建的，而是使用 CAN 2.0B 協議物理層、數據鏈路層和網絡層。

CCP協議原理

CCP是一種主從模式的協議，CCP主節點（例如我們的電腦PC）通過向從節點發送命令來開始通信。一條CAN總線上可以連接多個從節點。CCP使用通用的命令進行數據采集，并使用簡單的內存處理機制進行數據校準。注意數據采集和數據校準這兩種資源相互獨立，因此可以同時使用。也就是說PC 是向 ECU 發送命令的主機。沒有主控（工具）啟動命令，ECU 不會發送信息。符合 CCP 標準的工具可以從 ECU 讀取數據，并可以使用適當的 CCP 消息將數據寫入 ECU。

CCP的實現原理

CCP驅動程序通過兩個標定報文實現，其報文可以設置較大，使其優先級較低，從而不干擾其他正常功能報文的通信。上文提到到通用命令介紹如下：

通用命令

CCP 使用非節點特定的通用命令在從屬節點中執行不同的功能。由于命令是通用的，因此每個節點都必須有一個單獨的地址，我們通過這個地址來在發送命令之前建立邏輯連接。這種連接一直持續到主節點決定連接到另一個從節點或者直到主節點發送斷開命令為止。一旦邏輯連接建立后，master 控制 master 和 slave 之間的所有通信。來自主站的每條消息后面都有來自從站的包含數據或錯誤代碼的回復消息。

CCP/XCP中的CRO and DTO

CCP/XCP中有兩種消息，一個是命令接收對象 (CRO) 和一個是數據傳輸對象 (DTO)。這些消息由配置文件“A2L 文件”確定，如 ASAM MCD 2MC/ASAP2 標準所定義。該配置文件用于配置master。A2L文件有時也可能包含有關slave的內存相關的信息。

下面說明一下各種通信報文的格式：

CRO報文說明

CRO報文從主節點發送到從節點，包含指令。第一個字節是命令碼（CMD），描述報文的目的。第二個字節是命令計數器（CTR），用來跟蹤記錄通信。從從節點返回的DTO報文中也應包含命令計數器。字節2到7用來存放數據參數（不同的命令碼有不同的數據參數）。報文長度始終是8字節，沒有定義的字節視為可以忽略。

DTO報文說明

DTO報文由從節點發送，用來對收到CRO報文進行確認，同時用于數據采集。報文中的第一個字節稱為PID（包標識符）。PID的值描述報文類型。有三種類型的報文：

- 0xFF，命令返回報文（CRM）。DTO被用來確認收到CRO報文。?

- 0xFE，事件報文。DTO報告內部從節點狀態變化，以便調用錯誤恢復或其它服務。

- 0 – 0xFD，數據采集報文（DAQ）。這個PID包含ODT（對象描述符表）的值，ODT會在后面闡述。

編輯：黃飛