描述

在這個項目中，我將向您介紹 HC-SR04 超聲波傳感器。它的工作原理是從發射器發送聲波，然后聲波從物體上彈回，然后返回接收器。您可以通過聲波返回傳感器所需的時間來確定某物距離多遠。讓我們開始吧！

連接

連接非常簡單：

• VCC 至 5V
• 接地到接地
• 觸發引腳 9
• 回聲到引腳 10

您實際上可以將 Trig 和 Echo 連接到您想要的任何引腳，9 和 10 只是我正在使用的引腳。

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圖（在 Tinkercad 中只有一個 Ping）））傳感器所以我不得不編輯它）

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代碼

首先我們定義 Trig 和 Echo 連接的引腳。

const int trigPin = 9; 
const int echoPin = 10;

然后我們聲明 2 個浮點數，duration和distance，它們將保存聲波的長度和物體的距離。

float duration, distance; 

接下來，在設置中，我們將 Trig 引腳聲明為輸出，將 Echo 引腳聲明為輸入，并開始串行通信。

void setup() { 
 pinMode(trigPin, OUTPUT); 
 pinMode(echoPin, INPUT); 
 Serial.begin(9600); 
} 

現在，在循環中，我們首先將 trigPin 設置為低電平 2 微秒，以確保該引腳首先處于低電平。然后，我們將其設置為高電平 10 微秒，從發射器發出 8 周期的聲波脈沖，然后物體反彈并擊中接收器（連接到 Echo Pin）。

void loop() { 
 digitalWrite(trigPin, LOW); 
 delayMicroseconds(2); 
 digitalWrite(trigPin, HIGH); 
 delayMicroseconds(10); 
 digitalWrite(trigPin, LOW); 

當聲波撞擊接收器時，無論波傳播了多長時間，它都會將 Echo 引腳調高。為此，我們可以使用一個方便的 Arduino 函數pulseIn() 。它需要 2 個參數，您正在收聽的引腳（在我們的例子中是 Echo 引腳）和一個狀態（高或低）。該功能的作用是等待引腳進入您輸入的任何狀態，開始計時，然后在切換到其他狀態時停止計時。在我們的例子中，我們會設置 HIGH，因為我們想在 Echo 引腳變高時開始計時。我們將時間存儲在持續時間變量中。（它以微秒為單位返回時間）

duration = pulseIn(echoPin, HIGH); 

現在我們有時間了，我們可以使用等式speed = distance/time ，但我們會把時間 x 速度 = 距離，因為我們有速度。我們有什么速度？當然是音速！聲速約為每秒 340 米，但由于pulseIn()函數以微秒為單位返回時間，因此我們還需要以微秒為單位的速度，這很容易獲得。在谷歌上快速搜索“以厘米/微秒為單位的聲速”會發現它是 .0343 c/μS。您可以進行數學運算，但搜索起來更容易。不管怎樣，有了這些信息，我們就可以計算出距離了！只需將持續時間乘以 .0343，然后除以 2（因為聲波傳播到物體并返回）。我們將把它存儲在距離變量。

distance = (duration*.0343)/2; 

剩下的只是將結果打印到串行監視器。

 Serial.print("Distance: "); 
 Serial.println(distance); 
 delay(100); 
} 

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