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使用多個低成本超聲傳感器估算固體物體的距離和位置。
硬件部件：
- Arduino Nano R3?? ?×?? ?1個?? ?
- 超聲波傳感器-HC-SR04（通用）?? ?×?? ?5?? ?
使用便宜的HC-SR04超聲波傳感器和Arduino nano，我們可以為機器人構建低成本的傳感器陣列。Arduino代碼將輪詢所有傳感器，并通過串行接口發送帶有索引和到要處理的Python應用程序的距離的字節數據包。
為了測量距離，我們使用聲納技術來計算聲音的飛行時間。HC-SR04的距離測量非常不準確，但是可以用作便宜的低水平故障安全系統來進行近距離物體檢測，以避免在導航過程中碰到障礙物。
與使用一個傳感器和一個伺服器進行掃描相比，使用傳感器陣列的主要好處是準確性高，并且無需延遲即可測量陣列前面很大區域的位置距離。當前，使用5個傳感器組成的陣列，我們可以每秒對所有傳感器進行幾次輪詢，而不會受到任何干擾。此外，像伺服這樣的機械復雜性也將使硬件更容易出現故障。
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