HC-SR04超聲波傳感器模塊數據
1. 工作電壓：5V
2. 靜態電流：《2mA
3. 探測距離：2~450cm
4. 引腳：VCC、Trig、Echo、GND
VCC接電源正極
GND接電源負極
Trig是傳感器觸發信號輸入引腳
Echo是傳感器測距數據輸出引腳
hc-sr04超聲波傳感器的原理
采用IO觸發測距，觸發信號輸入端（Trig）輸入一個10微秒以上的高電平信號，超聲發送口收到信號自動發送8個40Hz方波，同時啟動定時器，待傳感器接收到回波則停止計時并輸出回響信號，回響信號脈沖寬度與所測距離正比。根據時間間隔可以計算距離，公式：距離=（高電平時間*聲速）/2.
單片機向模塊的Trig引腳發出至少10μs的高電平信號以觸發傳感器測距。模塊自動發送8個40kHz的方波，模塊自動檢測是否有信號返回。
當有信號返回時，通過IO輸出一高電平，該高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。時間單位 一般為微秒（μs），聲速約為344m/s，
則可推導：
測試距離（m）= ［高電平時間（μs）×10^（-6）×聲速（344m/s）］/2
= 高電平時間（μs）×172/10^6
此時的測試距離的單位為米，轉換為厘米則
測試距離（cm）= 高電平時間（μs）×172/10^6×100
= 高電平時間（μs）/58
hc-sr04超聲波傳感器應用
由于用超聲波測量距離并不是一個點測量。超聲波傳感器具有一定的擴散特性，發射的超聲能量主要集中在主波瓣上，沿著主波軸兩側呈波浪型衰減，左右約30°的擴散角。事實上，距離計算是基于超聲波成功、垂直的反射名義下進行的。但對于移動機器人很難保證其自身運動姿態的穩定性，采用超聲波傳感器固定在移動機器人車身的探測方式，當移動機器人偏離平行墻面時，探測系統往往很難得到實際的距離。另外，超聲波這種發散特性在應用于測量障礙物的時候，只能提供目標障礙物的距離信息，而不能提供目標的方向和邊界信息。因此需要用多個超聲傳感器以及其他傳感器共同工作。
應用6個超聲波傳感器，兩邊對稱放置，每20度角一個，單側角度為40，60，80度。探測盲區在15cm以內，整體探測角度150度以上，可以應用。
建議測量周期60ms以上，防止發射信號受回響信號影響。