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為解決非結構化復雜場景下基于搜索的尋路算法中存在的計算時間長、路徑非最優等問題，在跳點搜索（ Jump pointsearch，JPS）算法的基礎上，提岀一種帶權重的跳點搜索（ weighted jump point search，wJPS）算法。WJPS算法改進了啟發式函數，同時采用非傳統的距離表達，最終實現了在保證全局路徑最短的冋時，降低了計算時間。為了驗證WPS算法的有效性，設計了多種非結構化復雜場景地圖，對A·、JPS算法和WJPS算法在尋路時間、擴展點數和路徑長度3方面進行了對比。實驗結果顯示，相比A·算法和JS算法，W門S算法在復雜環境中能保證生成路徑是最短的，同時利用JPS跳點算法中尋找拓展的策略，能夠實現毫秒級別的規劃，且算法效率能夠滿足智能體對路徑規劃層的要求。另外，WPS算法采用微分平坦法對生成的路徑點作曲線擬合，使智能體的運動軌跡更加平滑。
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