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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機器人>關(guān)于機器人路徑規(guī)劃的改進煙花-蟻群混合算法

      關(guān)于機器人路徑規(guī)劃的改進煙花-蟻群混合算法

      2021-04-16 | pdf | 2.48 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　根據(jù)蟻群算法收斂速度較慢，易陷入局部最優(yōu)等問題，提岀了一種改進煙花-蟻群（ improved fireworks- ant colony algo-thm，IFWA-ACO）混合算法，解決靜態(tài)環(huán)境下農(nóng)業(yè)機器人的路徑規(guī)劃問題，首先針對基本煙花的交互機制和選擇策略做出改進，提出爆炸與遷移相結(jié)合的策略以及密度峰值火花、探測火花概念，提升煙花算法尋找最優(yōu)解的能力，然后把改進煙花算法得到的最短路徑作換算成蟻群算法中的信息素加強值，從而避免蟻群盲目搜索，最后采用B樣條插值方法進行曲線化擬合生成平滑路徑，有利于機器人平穩(wěn)行進。試驗仿真結(jié)果表眀，IwA-ACO算法能快速的規(guī)劃岀杋器人的最優(yōu)路徑，降低農(nóng)業(yè)機器人能耗，提高工作效率。

      機器人 算法 路徑規(guī)劃
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