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PID控制算法
倒立擺作為一種研究平臺 ，普遍地被人們用來測試某 種控制 方法 的 有效性或 者對不 同 的 控制 方法 進行比較。 ２０ 世紀 ６０ 年代末 ， 倒立擺作為 一個有代表性的 不穩定 、非 線 性 的 例 證被 提出［１ ］。 此后 ， 倒 立 擺成為 了 控制領 域 的研究熱 點 。 許多抽 象 的 控制 理論概念如 系統穩定 性、 隨動性 、 魯棒性 、 可 控性等都可 以 通過倒立擺實 驗直觀地 表 現 出 來［ ２ ］。 倒 立 擺 自 平衡 的 控制對＇火 箭姿 態調整 、 自 平衡機器人飛行器來說也有很搶的借鑒意義
PID
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