1 引言

基于機(jī)器視覺(jué)的輔助駕駛系統(tǒng)旨在提高駕駛員的環(huán)境感知能力，通過(guò)輔助系統(tǒng)監(jiān)測(cè)外界環(huán)境，并在非安全情況及時(shí)向駕駛員發(fā)出預(yù)警，從而使人—車(chē)—路系統(tǒng)更加穩(wěn)定、安全、可靠，提高汽車(chē)的安全性能。

開(kāi)發(fā)基于機(jī)器視覺(jué)的輔助駕駛系統(tǒng)時(shí)，需要面對(duì)以下難點(diǎn)：

（1）系統(tǒng)算法復(fù)雜，代碼繁多。機(jī)器視覺(jué)主要是借助攝像頭采集外界信息并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像信號(hào)進(jìn)行處理，面對(duì)不同的外界環(huán)境和檢測(cè)目的，致使系統(tǒng)需要處理的針對(duì)點(diǎn)不一樣，因此，使得整個(gè)系統(tǒng)在算法方面異常復(fù)雜，開(kāi)發(fā)過(guò)程緩慢。

（2）測(cè)試環(huán)境要求苛刻。在系統(tǒng)開(kāi)發(fā)后期，測(cè)試其性能并進(jìn)行整改是整個(gè)研發(fā)過(guò)程中的關(guān)鍵步驟之一。相比較于其他汽車(chē)電子產(chǎn)品，基于機(jī)器視覺(jué)的輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品在測(cè)試時(shí)需要考慮兩點(diǎn)因素：第一，實(shí)車(chē)試驗(yàn)時(shí)，駕駛員的安全是否能夠得到保障；第二，測(cè)試過(guò)程需要有效、可信、可從復(fù)，便于及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并進(jìn)行整改。

在開(kāi)發(fā)基于機(jī)器視覺(jué)輔助駕駛系統(tǒng)過(guò)程中，如果能把上述難題順利解決，將為以后基于機(jī)器視覺(jué)的輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)做好鋪墊，提高輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)效率，促進(jìn)輔助駕駛技術(shù)產(chǎn)品早日投入量產(chǎn)，最終提高汽車(chē)的安全性能。
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2 設(shè)計(jì)背景和設(shè)計(jì)原則

針對(duì)以上在機(jī)器視覺(jué)輔助駕駛系統(tǒng)研發(fā)及測(cè)試過(guò)程中存在的問(wèn)題，考慮到NI公司的EVS和PXI平臺(tái)出色的圖像處理能力及強(qiáng)大的實(shí)時(shí)仿真測(cè)試功能，采用LabVIEW編程語(yǔ)言，通過(guò)VeriStand開(kāi)發(fā)平臺(tái)集成仿真測(cè)試模型，設(shè)計(jì)了一套基于NI EVS和PXI的機(jī)器視覺(jué)輔助駕駛開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。

借助NI EVS平臺(tái)可以快速實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺(jué)的輔助駕駛功能，這主要是依托NI EVS平臺(tái)的如下特點(diǎn)：

（1）高性能的多核處理器，2GB RAM適合快速檢測(cè)和大型圖像處理；

（2）連接多架相機(jī)以實(shí)現(xiàn)同步檢測(cè)（千兆以太網(wǎng)視覺(jué)和IEEE1394標(biāo)準(zhǔn)），可用于多種駕駛輔助功能的開(kāi)發(fā)；

（3）高速I(mǎi)/O通道適合和工業(yè)通信，具有強(qiáng)大的擴(kuò)展能力；

（4）借助視覺(jué)生成器配置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)，無(wú)需進(jìn)行底層驅(qū)動(dòng)和接口電路的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)；

（5）視覺(jué)開(kāi)發(fā)模塊Vision Development Module（VDM）集成了大量常見(jiàn)的機(jī)器視覺(jué)處理基礎(chǔ)模塊，開(kāi)發(fā)人員將集中于集成和應(yīng)用，快速實(shí)現(xiàn)各類(lèi)的檢測(cè)和識(shí)別功能；

（6）采用圖形化編程方式，更加便于開(kāi)發(fā)人員進(jìn)行復(fù)雜算法的開(kāi)發(fā)和調(diào)試。

當(dāng)設(shè)計(jì)人員有新的創(chuàng)意時(shí)，運(yùn)用該系統(tǒng)可以快速將創(chuàng)意實(shí)現(xiàn)，提高了系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的效率。其中，視覺(jué)開(kāi)發(fā)模塊（VDM）可以讓設(shè)計(jì)人員更多的關(guān)注不同算法實(shí)現(xiàn)的效果，減少在編程方面的精力投入，通過(guò)綜合比較，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能。

借助NI PXI平臺(tái)可以在有效、可信、可從復(fù)的環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，以便及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并整改。NI PXI平臺(tái)在以下幾個(gè)方面具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)：

（1）提供圖形化軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境和良好的人機(jī)交互元素，重點(diǎn)關(guān)注應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)，無(wú)需關(guān)注底層驅(qū)動(dòng)，人機(jī)界面易開(kāi)發(fā)；

（2）良好的實(shí)時(shí)性，保證數(shù)據(jù)采集和測(cè)試的時(shí)序要求和實(shí)時(shí)性，能夠運(yùn)行復(fù)雜的車(chē)輛模型；

（3）系統(tǒng)可靠性、集成度高，可擴(kuò)展性好；

（4）具有很好開(kāi)放性和擴(kuò)展性，能夠集成其他軟件平臺(tái)開(kāi)發(fā)的各種模型。

綜合NI EVS和PXI的優(yōu)點(diǎn)，采用LabVIEW編程語(yǔ)言，通過(guò)VeriStand開(kāi)發(fā)平臺(tái)集成仿真測(cè)試模型，開(kāi)發(fā)了一套基于NI EVS和PXI的機(jī)器視覺(jué)輔助駕駛系統(tǒng)。

3 系統(tǒng)技術(shù)原理和設(shè)計(jì)架構(gòu)

針對(duì)機(jī)器視覺(jué)輔助駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)所面臨的難題及相應(yīng)的解決方案可知，設(shè)計(jì)的系統(tǒng)應(yīng)具有以下兩個(gè)功能：

（1）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的快速開(kāi)發(fā)與實(shí)現(xiàn)。借助NI EVS平臺(tái)，將預(yù)先設(shè)定的需求功能通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)，并保證整個(gè)硬件系統(tǒng)滿足功能需要。

（2）基于機(jī)器視覺(jué)的駕駛輔助功能的可信、有效和可重復(fù)的測(cè)試。借助NI PXI平臺(tái)，搭建一套虛擬測(cè)試系統(tǒng)，從而測(cè)試機(jī)器視覺(jué)開(kāi)發(fā)部分出現(xiàn)的問(wèn)題，以便及時(shí)整改，提高系統(tǒng)安全性能。

根據(jù)上述思想，系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理架構(gòu)如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理架構(gòu)圖

如圖1所示，整個(gè)平臺(tái)分為虛擬測(cè)試系統(tǒng)和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)兩部分，兩部分由各自的硬件及軟件構(gòu)成。