ARM通用CPU及其開發(fā)平臺，是近年來較為流行的開發(fā)平臺之一，而由ARM+DSP的雙核體系結(jié)構(gòu)，更有其獨(dú)特的功能特點(diǎn)：由ARM完成整個(gè)體系的控制和流程操作，由DSP完成具體的算法和計(jì)算處理。這樣，不但可以充分地發(fā)揮ARM方便的控制優(yōu)勢，同時(shí)又能最大限度地發(fā)揮DSP的計(jì)算功能。這在業(yè)界已逐漸成為一種趨勢。

本文的FPGA的Demo驗(yàn)證，是在基于一款DSP內(nèi)核處理器的研發(fā)基礎(chǔ)上，對其功能進(jìn)行驗(yàn)證的一個(gè)小目標(biāo)識別算法的實(shí)現(xiàn)。考慮到軟件環(huán)境仿真的速度以及仿真模型的局限性，用FPGA進(jìn)行硬件協(xié)同驗(yàn)證。這樣，既能夠保證仿真的真實(shí)性，又能夠快速發(fā)現(xiàn)實(shí)際問題，減少不必要的流片次數(shù)，加快開發(fā)的進(jìn)程，這對于一個(gè)大規(guī)模的SoC設(shè)計(jì)，已經(jīng)成為不可或缺的手段之一，而且對節(jié)約成本也有很大好處。

1 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

雙核系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)如圖1所示。

1.1 內(nèi)嵌ARM內(nèi)核的EPXA1芯片及其特點(diǎn)

圖1中，包含ARM922T內(nèi)核的開發(fā)平臺選用的是Altera公司的excalibar系列，本驗(yàn)證實(shí)現(xiàn)選用的型號是EPXA1。EPXA1是一款帶有100萬門可重配置PLD的ARM Core+PLD體系結(jié)構(gòu)，可以通過quartus II軟件工具來靈活配置ARM Core同外部的端口連接，最大時(shí)鐘頻率能夠達(dá)到200MHz。EPXA1的高度集成化，不僅大大加快了ARM與片內(nèi)各種資源的通訊速度，而且減小了硬件電路的復(fù)雜性、體積和功耗，真正實(shí)現(xiàn)了SOPC［1］。

1.2 FPGA硬件平臺及其特點(diǎn)

對于一個(gè)具體項(xiàng)目，F(xiàn)PGA芯片的選取要根據(jù)實(shí)際需求和特點(diǎn)來具體考慮。一般應(yīng)從邏輯資源需求、易擴(kuò)展能力、信號質(zhì)量以及成本等因素來考慮。如圖1所示，本次設(shè)計(jì)采用的兩片F(xiàn)PGA分別為Xilinx公司的FPGA X3S5000和X2V6000，其容量分別為500萬門和600萬門。選用這兩塊芯片正是基于邏輯資源需求的考慮。FPGA X2V6000面向高端應(yīng)用，存儲資源更多，功能更強(qiáng)大，適用于性能要求較高的DSP內(nèi)核，但其成本相對也較高；而FPGA X3S5000成本較低，適用于一般性能要求的模塊。兩片F(xiàn)PGA都具備三個(gè)擴(kuò)展槽，可做接口擴(kuò)展，同時(shí)也能作為調(diào)試測試點(diǎn)用。

1.3 雙核體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn)

具體來講，整個(gè)體系結(jié)構(gòu)是指通過人為設(shè)計(jì)電路圖，外部選用不同的FPGA器件來下載生成特定功能的外部硬件電路，在電路圖上對應(yīng)相應(yīng)的端口標(biāo)號；同時(shí)，ARM Core可以通過quartus II工具方便地連接不同的端口標(biāo)號，編譯運(yùn)行生成相應(yīng)的配置文件；ARM的啟動(dòng)代碼中用以上的的配置文件信息來配置PLD，從而實(shí)現(xiàn)ARM同外部硬件電路即兩片F(xiàn)PGA的連接［3］。FPGA X3S5000中下載固化AHBC硬件電路以及外部SRAM Memory，而FPGA X2V6000中下載固化DSP Core以及支持AMBA協(xié)議的Wrapper。

這種體系結(jié)構(gòu)能夠充分利用硬件資源，合理的版圖位置方便了ARM和DSP對外部SRAM的訪問，同時(shí)可快捷地實(shí)現(xiàn)ARM的控制功能，而且預(yù)留的擴(kuò)展槽能夠較為方便地進(jìn)行功能擴(kuò)展和調(diào)試。DSP Core的Wrapper能夠快速響應(yīng)ARM的控制請求，調(diào)動(dòng)DSP Core進(jìn)入不同的工作狀態(tài)。

2 系統(tǒng)工作流程及特點(diǎn)

系統(tǒng)工作流程圖如圖2所示，介紹如下。

2.1 ARM負(fù)責(zé)準(zhǔn)備階段

ARM從Flash中運(yùn)行啟動(dòng)代碼，通過配置PLD來連接FPGA X3S5000中的AHBC，目的在于ARM通過AHBC同F(xiàn)PGA X2V6000中的DSP Core進(jìn)行交互。

代碼喚醒外部DMA通過以太網(wǎng)口從PC機(jī)端搬運(yùn)第一幀待處理的圖像數(shù)據(jù)，放到雙核公用的外部SRAM memory既定的地址段中。然后，ARM Core通過AHBC控制FPGA X2V6000中的DSP Core。

這里需要說明兩點(diǎn)：

（1） FPGA開發(fā)板的的圖像傳輸是通過專門配置的帶有LXT972芯片的以太網(wǎng)口與PC機(jī)的以太網(wǎng)口進(jìn)行交互， 如圖3所示。圖3左邊的以太網(wǎng)子板即圖1中的Ethernet模塊。

（2） DSP Core頂層的wrapper是支持AMBA協(xié)議的TOP Module，其中包括一個(gè)Debug Sub-Module。ARM就是通過讀寫Debug Sub-Module的控制寄存器來控制DSP Core的啟動(dòng)、停止等工作狀態(tài)的。所以說，Debug Sub-Module是整個(gè)FPGA工程最為關(guān)鍵的部件之一，它直接關(guān)系到ARM和DSP之間的交互。本項(xiàng)目中，利用Debug Sub-Module實(shí)現(xiàn)對DSP Core的復(fù)位、啟動(dòng)、暫停、斷點(diǎn)設(shè)置、單步運(yùn)行、讀寫內(nèi)部SRAM、讀DSP Core寄存器等一系列功能，大大方便了調(diào)試工作，同時(shí)也非常便捷地實(shí)現(xiàn)了ARM和DSP的交互運(yùn)行。

2.2 DSP運(yùn)行階段

ARM寫控制寄存器使DSP Core復(fù)位，并把小目標(biāo)識別的程序代碼寫入DSP內(nèi)部的SRAM0中等待DSP啟動(dòng)運(yùn)行，由ARM控制DSP Core運(yùn)行起來。DSP Core運(yùn)行完程序之后，會(huì)在外部SRAM的一個(gè)地址上返回一個(gè)標(biāo)志數(shù)（0x00ff00ff），同時(shí)進(jìn)入idle狀態(tài)，完全釋放對AHBC的操作。每隔一段時(shí)間，ARM檢查一下相應(yīng)地址上的這個(gè)標(biāo)志數(shù)，如果沒有，則表示程序還未運(yùn)行完，ARM繼續(xù)檢查；如果有，則表示程序已經(jīng)運(yùn)行完畢，ARM將進(jìn)入下一步操作。

選用這種流程有兩個(gè)特點(diǎn)：（1）ARM完全實(shí)現(xiàn)了控制和輔助的作用，而運(yùn)行部分則完全由DSP負(fù)責(zé)，各自分工明確。（2）ARM和DSP實(shí)現(xiàn)了很好的交互，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乜刂屏肆鞒痰倪\(yùn)行步驟。

2.3 ARM控制停止返回

ARM通過寫控制寄存器把DSP Core停下來，從外部SRAM的既定地址段中取出DSP Core運(yùn)行完所返回的小目標(biāo)的坐標(biāo)信息，并通過以太網(wǎng)口返回到PC機(jī)端，在顯示界面的此幀圖像上顯示出小目標(biāo)。圖4為其中一幀圖像的處理結(jié)果顯示。

ARM擦除DSP Core運(yùn)行完畢的標(biāo)志數(shù)，同時(shí)判斷當(dāng)前處理完的圖像是否為最后一幀，如果不是，則流程跳回DMA搬運(yùn)步驟去執(zhí)行下一幀圖像，同時(shí)加上必要的控制，避免寫程序的重復(fù)執(zhí)行；如果是，則結(jié)束整個(gè)程序運(yùn)行。這樣循環(huán)下去，直到所有圖像序列處理完畢。

這個(gè)過程充分顯示了ARM在控制流程的判斷跳轉(zhuǎn)方面所起到的主要作用。由ARM的平臺來實(shí)現(xiàn)對整個(gè)視頻序列的最終處理控制過程，顯得非常清晰便捷。

3 體系架構(gòu)的調(diào)試

3.1FPGA的選取

FPGA的選取一定要合適（這里主要針對容量而言）。以本開發(fā)過程為例， Xilinx的兩片F(xiàn)PGA（X2V6000和X3S5000）的容量分別為600萬門和500萬門左右，而項(xiàng)目的硬件代碼容量卻稍微超出了這個(gè)范圍，所以不得不對一些模塊作精簡和舍棄。即便如此，兩片F(xiàn)PGA的利用率都已大于90%。

一般來說，F(xiàn)PGA的利用率達(dá)到70%或多一些是比較好的，太高的利用率反而容易造成板子的不穩(wěn)定。本開發(fā)過程就有一些不穩(wěn)定因素，例如，因一些數(shù)據(jù)線、地址線的個(gè)別位傳輸值不正確，需要花大量的精力才能追查出這些存在問題的線路，然后更換Bonding連接，選用其他的通路。同時(shí)，所造成的不穩(wěn)定因素也會(huì)影響下載代碼的運(yùn)行速度。目前經(jīng)過Xilinx的軟件工具ISE綜合出來的FPGA可下載代碼受時(shí)序約束，所能達(dá)到的速度上限為25MHz時(shí)鐘頻率。

容量大的FPGA的成本同樣也會(huì)比較高，所以在研發(fā)需要和成本之間必須找到一個(gè)比較好的平衡點(diǎn)，這在整個(gè)電路設(shè)計(jì)階段就要預(yù)測得比較好，但這不太容易做到，需要經(jīng)驗(yàn)的積累。

3.2觀測點(diǎn)的預(yù)留

開發(fā)板在設(shè)計(jì)電路圖階段，一定要預(yù)留出足夠的觀測點(diǎn)。這一點(diǎn)非常重要。因?yàn)椋涸诤髞淼恼{(diào)試過程中，當(dāng)出現(xiàn)問題時(shí)需要追查線路，而目前的FPGA調(diào)試軟件還不成熟，并不像RTL代碼前端仿真那樣方便，能夠把所有的信號都輸出到屏幕上觀看，而且FPGA調(diào)試時(shí)使用的邏輯分析儀只能夠測量觀測點(diǎn)的信號波形，如果觀測點(diǎn)不夠的話，當(dāng)出現(xiàn)邏輯錯(cuò)誤時(shí)，根本沒辦法追查下去，找不到問題的所在，或者需要做相當(dāng)繁瑣的重復(fù)工作，才能把估計(jì)存在問題的線路節(jié)點(diǎn)信號連（Bonding）到僅有的觀測點(diǎn)上。如果經(jīng)排查，估計(jì)得不正確或者需要進(jìn)一步拉出更多的其他信號時(shí)，又需要重新花時(shí)間將節(jié)點(diǎn)新信號連到觀測點(diǎn)。這樣，會(huì)耗費(fèi)非常多的時(shí)間和精力。因?yàn)閷γ恳淮涡碌墓?jié)點(diǎn)生成一版新的FPGA下載代碼都很煩瑣。

所以，從電路的設(shè)計(jì)之初，預(yù)留出足夠的觀測點(diǎn)，盡量將更多的節(jié)點(diǎn)信號連到觀測點(diǎn)上。這樣將會(huì)極大地方便調(diào)試工作，加快整個(gè)研發(fā)進(jìn)程。

3.3FPGA調(diào)試的原則

FPGA的調(diào)試應(yīng)該按照由簡入繁的步驟進(jìn)行。這樣可以方便研發(fā)人員快速地熟悉板子，并且容易定位問題的所在。

由于整個(gè)ARM+DSP體系結(jié)構(gòu)是由ARM加上兩塊FPGA共同工作，相對比較復(fù)雜，相互之間交互性比較多。所以，在調(diào)試整個(gè)程序之前，可以先通過另外的小程序和硬件結(jié)構(gòu)分別調(diào)通ARM對兩片F(xiàn)PGA的交互；然后，再用較為簡單的功能模塊調(diào)試好三塊片子的簡單交互功能；最后，把整個(gè)大程序應(yīng)用在上面進(jìn)行嘗試。這樣一步步下來，出現(xiàn)問題時(shí)，就比較容易發(fā)現(xiàn)問題所在，方便調(diào)試。

例如，可以先不考慮FPGA X2V6000，單獨(dú)調(diào)試ARM通過FPGA X3S5000中的AHBC對外部SRAM讀寫的控制，成功之后，再將FPGA X2V6000考慮進(jìn)去，但先不考慮Debug模塊對DSP的控制，單獨(dú)將Debug模塊提取出來，下載到FPGA X2V6000當(dāng)中；然后再調(diào)試ARM通過FPGA X3S5000中的AHBC對于FPGA X2V6000當(dāng)中的Debug模塊的控制寄存器的讀寫情況等。

3.4軟硬件協(xié)同驗(yàn)證

軟硬件協(xié)同驗(yàn)證是較好的驗(yàn)證方式（或調(diào)試方式），二者都是為了保證系統(tǒng)功能和結(jié)構(gòu)正確的有效手段。在整個(gè)FPGA系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)過程中，非常有必要結(jié)合前端軟件仿真波形來參照調(diào)試系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)的功能運(yùn)行情況，這樣可以大大簡化研發(fā)進(jìn)程，有效地縮短調(diào)試周期。可以說，如果不結(jié)合前端軟件仿真波形來協(xié)同驗(yàn)證的話，要想實(shí)現(xiàn)一個(gè)較為復(fù)雜的體系結(jié)構(gòu)是非常困難的。

一般而言，對于這樣一個(gè)較為復(fù)雜的體系結(jié)構(gòu)需要先進(jìn)行前端RTL代碼的軟件仿真，因?yàn)榍岸朔抡鎸τ诩m正RTL級代碼以及功能方面的錯(cuò)誤是非常方便的，而且它所需要的驗(yàn)證周期和糾錯(cuò)難度比硬件的FPGA驗(yàn)證要有利得多。但是FPGA硬件驗(yàn)證，其真實(shí)性又是非常可靠的。所以驗(yàn)證波形完全調(diào)試通過之后，可以非常有效地指導(dǎo)FPGA的實(shí)現(xiàn)。當(dāng)FPGA在調(diào)試某項(xiàng)功能時(shí)出現(xiàn)了問題，可以通過邏輯分析儀將可疑端口節(jié)點(diǎn)出來的觀測點(diǎn)波形導(dǎo)出來對照軟件仿真波形來查找問題，這是一種非常有效的手段。

3.5Demo演示速度的調(diào)整

目前，開發(fā)板選用的晶振頻率為24MHz，穩(wěn)定的演示版本速度能夠達(dá)到28幀/秒，為人眼所能接受的連續(xù)視頻速度，效果已經(jīng)相當(dāng)好。這是經(jīng)過了各種調(diào)試才達(dá)到的效果。主要原因在于考慮比較周全：DMA在傳輸圖像序列的時(shí)候，所用到的FIFO在設(shè)計(jì)之初就考慮到了FPGA的容量和利用率，認(rèn)識到其容量有限，在現(xiàn)有的FIFO容量下，要想調(diào)整到一個(gè)DMA與PC機(jī)雙方網(wǎng)口傳輸速度的精確狀態(tài)不太容易，如果運(yùn)行速度太快，交互同步不準(zhǔn)確，就會(huì)有丟包的現(xiàn)象發(fā)生；如果為了更方便的調(diào)試和達(dá)到更好的速度性能，可以選用更大容量的FPGA，設(shè)計(jì)更大容量的FIFO，這樣每一次圖像傳輸就可以傳送更多的圖像數(shù)據(jù)，減少DMA搬運(yùn)的次數(shù)，傳輸雙方的交互過程較為容易控制。表1給出了從開始演示速度不理想到較為理想所做的調(diào)整過程。從表1中可以看出，單獨(dú)調(diào)整晶振頻率，速度提升并不明顯。這說明了速度瓶頸不在硬件代碼性能上，關(guān)鍵在于演示界面的軟件代碼、ARM的Cache打開與否以及圖像搬運(yùn)的速度三方面。同時(shí)還可以看出Cache的打開對于速度影響很大，說明ARM的取指速度受到影響。目前ARM的運(yùn)行指令是放在Flash中，如果改成從SRAM中取指，估計(jì)效果會(huì)更加理想。

從以上分析可見，ARM在整個(gè)設(shè)計(jì)中所起的主要作用是控制圖像的輸入輸出，以及循環(huán)控制DSP Core的運(yùn)行停止等狀態(tài)；DSP Core的主要作用是處理運(yùn)算應(yīng)用程序，計(jì)算小目標(biāo)識別程序。這樣既分工又合作，能夠充分發(fā)揮ARM的控制功能以及DSP Core的數(shù)字運(yùn)算處理功能。

與此同時(shí)，由于ARM在整個(gè)設(shè)計(jì)當(dāng)中主要起到一些輔助的控制作用，ARM922T的一些擴(kuò)展DSP運(yùn)算功能沒有用到，如果綜合考慮到成本和性價(jià)比等因素，可以考慮采用ARM7硬核、NIOS 或其他形式的軟核替代。