背景

圖像拼接的 原理 是將多幅來自同一 拍攝場景的小視野圖像合成為一幅無縫的、分辨率高、大視野的全景圖像 。

圖像拼接技術 在實際的視覺檢測項目過程中 ，遇到大尺寸、視覺檢測和定位精度要求高的工件時，這時就需要采用分多小視野拍攝一組圖像將它們拼接在一起 去創建更大的視野圖像，或全景圖像。

圖像拼接技術已經廣泛應用于各個領域上，例如醫學成像、工業上大尺寸工件生產現場等。

圖像拼接效果如下面四幅圖所示：

將圖像無縫拼 接完成之后，我們就可以進行圖像檢測、提取目標特征、建立圖像坐標系等圖像處理。

注意：拼接圖像前確保圖像的像素數量、 拍攝視野、焦距和圖像灰度一致，才能確保拼接圖像之間無縫平鋪組合成一張全景圖像。

在上期課程中，我們講述了如何使用 VPLC系列機器視覺運動控制一體機進行進行 灰度匹配 的課程。 本期課程正運動小助手給大家分享一下 VPLC系列機器視覺運動控制一體機進行 圖像拼接 的課程。

01VPLC控制器

（一）VPLC516E構架圖

（二）課前準備

1.電腦一臺，安裝ZDevelop3.10以上版本軟件

2.VPLC516E一臺

3.24V直流電源一個

4.網線一根

5.WinSCP軟件

6.電線若干

02課程主要使用的指令

1.ZV_LISTINSERT -- 插入元素

ZV_LISTINSERT(obj,list,pos)

描述：

向列表插入元素，用于向圖像列表中插入一張圖像。

參數：

obj：ZVOBJECT類型，待插入的元素

list：ZVOBJECT類型，列表

pos:元素插入列表的位置,默認值為-1，表示在列表的末尾插入元素

2.ZV_IMGTILE -- 圖像組合

ZV_IMGTILE(imgs,img,numCols,type)

描述：

將圖像列表中的圖像平鋪組合成一個大圖。

參數：

imgs：輸入的圖像列表，ZVOBJECT類型，列表類型，列表中的圖像尺寸通道類型都要相同0

img：平鋪組合生成的輸出圖像，ZVOBJECT類型

numCols：圖像平鋪的列數，大于1

type：選擇圖像平鋪方式，如下圖所示

03軟件實現

1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“圖像拼接.zpj”項目→新建“HMI”文件→新建“basic.bas”文件（用于編寫界面響應函數、并開啟HMI自動運行任務）→新建“相機采集.bas”文件(用于實現相機采集功能)→新建“初始化.bas”文件(用于初始化測量參數)→文件添加到項目。

2.設計HMI主界面，并關聯它的控件變量。
?

3.?編寫實現對圖像進行灰度匹配的執行函數。
?

'圖像拼接執行程序

GLOBAL sub main()

? ?ZV_clear(grablist)? ? '清空數據

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(0),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(1),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(2),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(3),grablist,-1)? ? '向列表插入元素

? ?ZV_IMGTILE(grablist,testImg,2,combintype)? ? '圖像組合

? ?wa(100)

? ?HMI_SHOWWINDOW(11, 6)?

? ?ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 1), HMI_CONTROLSIZEY(11, 1)) '設置鎖存的大小

? ?ZV_LATCHCLEAR(0)

? ?wa(10)

? ?ZV_latch(testImg,0)

? ?gv_imgtrans=1?

ENDSUB

?

'界面切換

GLOBAL sub ImgTrans()

? ?if gv_imgtrans=1 THEN

? ? ? HMI_CLOSEWINDOW(11)

? ? ? ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 1), HMI_CONTROLSIZEY(10, 1)) '設置鎖存的大小

? ? ? ZV_LATCHCLEAR(0)

? ? ? wa(10)

? ? ? ZV_latch(ga_GrabImg(0),0)

? ? ? gv_imgtrans=0

? ? ? wa(100)

? ?endif

ENDSUB

?

本次，正運動技術【機器視覺運動控制一體機小課堂】三分鐘進行圖像拼接，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅