**1 從MBDT生成電機控制代碼 **

本期也屬于MBDT（Model-Based Design Tools）上手的一部分，主要是進階一點的電機控制算法。電機控制很適合基于模型的設計（Model-Based Design，MBD）的練習。

MBDT中有很多電機控制的示例模型，可以直接生成代碼，并且提供了配置好的FreeMASTER工程，可以查看Hall信號、電流、電壓等信息。如下圖所示，雙擊可以打開查看模型。

MBDT提供的電機控制的示例模型 - From autoMBD

為了不破壞原來的模型，不建議從庫中打開模型。下面以MBDT的示例工程BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl為例，展示如何利用MBDT生成并運行電機控制算法，使用到的硬件是 MCSPTE1AK144 。

找到示例模型BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl的目錄位置，將整個目錄復制到合適的位置。默認情況下示例模型的位置在這個目錄下：

MBDT示例模型的位置路徑 - From autoMBD

路徑的前面部分可能會因為安裝的位置和電腦配置的不同，而產生差異，注意辨別。然后將MATLAB的工作空間放到你復制的位置，打開BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型：

打開示例模型 - From autoMBD

特別需要注意的是，原始的MBDT的BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型配置有點錯誤，需要進行修改。 原始模型中Hall A和Hall B的引腳配置需要修改為如下配置：

• Hall A：PTD11修改為PTA15
• Hall B：PTD10修改為PTA16

修改Hall A/B的引 - From autoMBD

具體的修改依據可以查看S324144EVB的原理圖，這里給出截圖供讀者參考：

Hall A/B電路圖 - From autoMBD

可以看到PTD11和PTD10是DNP（Do Not Populate）狀態，不能使用，能使用的是PTA15和PTA16。

至此，MBDT的基本上手就全部結束了。讀者還可以查看其他的示例模型，自己嘗試一下生成代碼和運行，會對MBD有更深的體會。

電機控制模型具有一定的復雜度和豐富度，仔細閱讀模型是怎么搭建的可以了解很多MBD的開發方法，包括狀態機的搭建、事件的控制、算法的實現等。

2 MC DevKits的使用

NXP也給了純代碼的電機控制方案，這里做一個簡單的介紹，作為MBDT的對比。

在NXP官網可以免費下載適用于MCSPTE1AK144的軟件，你也可以在公眾號的資源中找到。在對話框中回復關鍵詞“ MBDT ”即可收到資源信息。

MC DevKits - From autoMBD

雙擊即可開始安裝，如果你使用的是默認安裝（ 強烈建議默認安裝 ），可以在這個位置找到四個工程：

MC DevKits的四個工程 - From autoMBD

這四個工程可以在S32 Design Studio for ARM Version 2.2（S32DS）中直接編譯和下載，同時工程中也提供了基于FreeMASTER的 MCAT實時調試工具 ，功能上要比MBDT的電機控制模型的要強一些，可以做無感算法或帶FreeRTOS的電機控制算法。

以MCSPTE1AK144_PMSM_FOC_2Sh為例

如果是非計算機相關專業的人，沒有接觸過嵌入式開發的，要弄懂這些工程是如何運行起來的，可能需要花很長一段的時間。相比而言，MBDT就簡單很多，能讀懂模型就可以知道電機控制算法是怎么實現的。

當然，這兩種方式有實現起來很多區別，也有各自的優勢，不能一概而論。我認為兩種方法都掌握才能發揮MBD的最大優勢。