1. 直線七軸簡介

發那科的標準產品直線七軸主要用于熱沖壓行業，安裝后外觀如下圖所示，其常用機型為M-900iA/200P，本文將以該型號機器人為例介紹直線七軸的軟件配置，其余機型配置請詳詢上海發那科。

該七軸產品最大負載75kg，最大速度4000mm/s，具體參數如下表：

注：七軸法蘭盤側無負荷的數值，七軸法蘭盤為水平狀態（七軸法蘭盤朝下），并與機器人進行復合動作，以地面為參考系，按直線運行軌跡搬運的時候，以上數值有效。

2. 直線七軸軟件配置

2.1 機器人需要增加的軟件

M-900iA/200P無需添加軟件，其余機型需添加對應附加軸軟件。

2.2 設定步驟

注：在使用發那科機器人之前，請務必仔細閱讀發那科機器人安全手冊，并在理解該內容的基礎上使用機器人。在進行七軸軟件配置前，操作者必須接受發那科專業的技術培訓。一般情況下，需由上海發那科專業工程師進行七軸軟件配置操作。

（1）在控制啟動模式下，進入機器人維護界面：MENU→9 MAINTENANCE；

（2）開始軟件配置：移動光標選中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL；

（3）跳過機器人本體設置：依照下圖界面中的默認值進行設置（按ENTER，該操作為機器人本體參數設置，出廠時已進行標準設定，請勿修改）；

（4）選擇七軸放大器規格：輸入2；

（5）配置電機參數：依照下圖完成電機參數配置，亦可參看七軸電機銘牌上的規格參數進行設置；

（6）選擇七軸的運動形式：輸入3 ?附加直線軸；

（7）設定七軸減速比：輸入24，該七軸減速為 24；

（8）設置七軸速度運行速度：輸入2 不改變，該推薦速度是由電機轉速及減速比計算得出；

（9）設置七軸轉動方向：輸入 1：正向，默認情況下電機的正向即七軸的正向；

（10）設定七軸位移極限及零位，該七軸行程上下限為±750；

（11）加減速時間設定：此處使用默認數值，輸入2 ：不改變；

（12）設定負載率：輸入 5，一般來說七軸負載慣量較大，所以將負載率設置為最大值5；

（13）設置抱閘參數：設定抱閘編為1，設定20s無動作即對電機失電抱閘。

（14）回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七軸軟件配置結束。
要正常使用七軸，還需要對七軸進行零點標定。

編輯：黃飛

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