正文

1. WorkVisual連接

打開WorkVisual，進(jìn)入編程與診斷，連接機(jī)器人，讀取程序；

2. 新建后臺(tái)程序

（1）右鍵對(duì)應(yīng)文件夾，點(diǎn)擊Add，新建Sps文件，輸入名稱（英文開頭），點(diǎn)擊OK；

3. 修改后臺(tái)程序

（1）雙擊打開程序；

（2）在圖示位置（聲明）輸入，語句需要修改IN[ ]和OUT[]中的內(nèi)容：

SIGNAL OV_PRO **IN[4001] TO **IN[4008]

SIGNAL OV_PRO_Confirm **OUT[4001] TO **OUT[4008]

DECL INT ERR_OV_PRO

DECL BOOL OV_PRO_Switch

（2）在圖示位置（初始化）輸入：

ERR_OV_PRO = 0

OV_PRO_Switch = FALSE

（3）在圖示位置（循環(huán)）輸入：

程序解釋：當(dāng)PLC輸入速度時(shí)，速度控制開關(guān)會(huì)打開，PLC可以調(diào)控機(jī)器人速度，且會(huì)通過OUT反饋速度；當(dāng)PLC輸入速度0時(shí)且速度控制開關(guān)打開時(shí)，速度控制開關(guān)會(huì)關(guān)閉，并將速度減少到0，速度反饋關(guān)閉；

IF (OV_PRO > 0) AND NOT OV_PRO_Switch THEN

        OV_PRO_Switch = TRUE
        MsgNotify("PLC began to control running speed", "test_sps")
     ENDIF
     IF (OV_PRO == 0) AND OV_PRO_Switch THEN
        $OV_PRO = 0
        OV_PRO_Switch = FALSE
        MsgNotify("OV_PRO = 0, PLC stop speed control", "test_sps")
     ENDIF
     IF (NOT $T1) AND OV_PRO_Switch THEN
        IF (OV_PRO > 100) THEN
           IF ($OV_PRO <> 100) OR (OV_PRO <> ERR_OV_PRO) THEN
              ERR_OV_PRO = OV_PRO
              $OV_PRO = 100
              MsgNotify("OV_PRO max = 100, PLC send OV_PRO = %1", "test_sps",ERR_OV_PRO)
           ENDIF
        ELSE
           IF $OV_PRO <> OV_PRO THEN
              $OV_PRO = OV_PRO
              MsgNotify("OV_PRO = %1", "test_sps",OV_PRO)
           ENDIF
        ENDIF
        OV_PRO_Confirm = $OV_PRO
     ELSE
        OV_PRO_Confirm = 0
     ENDIF

4. 將改動(dòng)傳送到控制柜

5. 設(shè)置后臺(tái)程序啟動(dòng)

（1）登錄管理員權(quán)限；

（2）點(diǎn)擊S/顯示分配；

（3）點(diǎn)擊EX1/程序名/選擇啟動(dòng)，打開后臺(tái)程序；

（4）點(diǎn)擊冷啟動(dòng)配置/EX1/程序名，設(shè)置開機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)；

（5）關(guān)閉SUBMIT解釋器配置；

（6）上位機(jī)發(fā)送 **IN[ ] TO IN[ ] 就可以通過二進(jìn)制轉(zhuǎn)換控制機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度，監(jiān)控OUT[ ] TO **OUT[ ] 就可以獲取機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度；