關(guān)節(jié)減速器是工業(yè)機(jī)器人的核心零部件之一，曾經(jīng)這個(gè)零部件長(zhǎng)期依賴進(jìn)口，如今國(guó)產(chǎn)的減速器正在突破技術(shù)壁壘實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)。

記者來(lái)到陜西省寶雞市機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的生產(chǎn)車間。胳膊在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，關(guān)節(jié)起到了非常重要的牽引作用。在機(jī)械臂中也是同樣的原理。記者身后的機(jī)械臂正在進(jìn)行測(cè)試，它們做的動(dòng)作很復(fù)雜、很精準(zhǔn)，起到關(guān)鍵作用的就是機(jī)器人的關(guān)節(jié)。 ?

機(jī)器人的關(guān)節(jié)長(zhǎng)什么樣子呢？記者在現(xiàn)場(chǎng)給大家拆機(jī)了一個(gè)六軸機(jī)器人，這個(gè)型號(hào)的關(guān)節(jié)是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中使用類型最廣泛的。 ?

? 記者模擬了它在機(jī)械臂當(dāng)中的運(yùn)轉(zhuǎn)。把它當(dāng)成一個(gè)電機(jī)的軸，電機(jī)軸在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)帶動(dòng)表面兩個(gè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)的是它最核心的三個(gè)零部件的轉(zhuǎn)動(dòng)，這個(gè)叫做偏心軸。 ?

? 齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，偏心軸轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，就能帶動(dòng)外面整個(gè)殼體轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒，通過(guò)這樣的方式，就把整個(gè)電機(jī)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)給降下來(lái)了。同時(shí)也把這個(gè)電機(jī)小小的一個(gè)軸給帶到了很大的一個(gè)范圍，那它究竟是怎么運(yùn)行的呢？

拿得起 行得穩(wěn) 放得準(zhǔn) 國(guó)產(chǎn)減速器出“手”不凡

機(jī)械臂把一個(gè)金屬塊拿起來(lái)，平穩(wěn)移動(dòng)放在底座上，兩個(gè)金屬塊相遇，“智造中國(guó)”幾個(gè)字就出現(xiàn)了。 ?

? 這個(gè)動(dòng)作看起來(lái)簡(jiǎn)單，其實(shí)剛才機(jī)械臂在平移過(guò)程中，它的第三個(gè)軸，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度最快達(dá)到了每分鐘3000轉(zhuǎn)。正是關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)化，把這3000轉(zhuǎn)的高度轉(zhuǎn)速給轉(zhuǎn)化成了一整套行云流水的動(dòng)作。 ? 這個(gè)機(jī)械臂使用的關(guān)節(jié)全部都是國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品，在這里可以看到全國(guó)品類最全的工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)減速器，小到一個(gè)茶杯，大到800公斤的裝備部件，通過(guò)減速器的轉(zhuǎn)化，機(jī)械臂都可以拿起來(lái)，并且把它放到指定的位置。 ?

誤差小于0.001毫米 國(guó)產(chǎn)工業(yè)母機(jī)打造高精度齒輪

關(guān)節(jié)究竟有多精確呢？ ? 所有準(zhǔn)備出廠的關(guān)節(jié)都要經(jīng)過(guò)一場(chǎng)考試。考題就是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1815轉(zhuǎn)，減速器轉(zhuǎn)動(dòng)15圈。要測(cè)的就是每一圈是否剛好是360度，從讀數(shù)可以看出，它的誤差小于60個(gè)角秒，也就是小于一度的1/60。 ?

? 精準(zhǔn)的運(yùn)行依賴的是內(nèi)部的每一個(gè)零部件的精準(zhǔn)制作。減速器內(nèi)部是由形狀各異的齒輪構(gòu)成的。在廠房的正中間，一臺(tái)臺(tái)高端數(shù)控機(jī)床正在制作的就是減速器內(nèi)部要使用的齒輪。隨著磨砂輪磨削，一個(gè)偏心軸的軸承就制作完成了。 ?

? 偏心軸是整個(gè)零件當(dāng)中最脆弱的部分，它的精準(zhǔn)程度也決定了整個(gè)零件的使用壽命。從這里走出去的由國(guó)產(chǎn)機(jī)床磨削出來(lái)的偏心軸零部件，它的誤差半徑小于0.001mm，正是這樣的精準(zhǔn)磨削讓關(guān)節(jié)的使用壽命非常長(zhǎng)。 ? 磨削結(jié)束后，就來(lái)到了預(yù)裝配環(huán)節(jié)，每個(gè)工廠都有自己的配方。在這里左右行星架會(huì)率先被裝配在一起，它就像是給整個(gè)減速器搭好了一個(gè)框架，等待著填充內(nèi)容。 ?

? 填充內(nèi)容在總裝車間完成，長(zhǎng)得像一個(gè)U字形，非常緊湊。雖然只能裝下兩三個(gè)人，但是卻可以完成幾十個(gè)零件的14道工序的裝配。 ?

國(guó)產(chǎn)減速器為中國(guó)智造加速

每年從這里走出去的關(guān)節(jié)減速器達(dá)5萬(wàn)套，2021年，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的銷量增速超過(guò)了70%，也打破了這個(gè)零部件長(zhǎng)期以來(lái)依賴進(jìn)口的局面。 ?

? 未來(lái)，隨著核心技術(shù)不斷突破，國(guó)產(chǎn)的減速器必將助力中國(guó)“智造”走出加速度。

編輯：黃飛

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