關節減速器是工業機器人的核心零部件之一，曾經這個零部件長期依賴進口，如今國產的減速器正在突破技術壁壘實現快速增長。

記者來到陜西省寶雞市機器人關節減速器的生產車間。胳膊在運動的時候，關節起到了非常重要的牽引作用。在機械臂中也是同樣的原理。記者身后的機械臂正在進行測試，它們做的動作很復雜、很精準，起到關鍵作用的就是機器人的關節。

機器人的關節長什么樣子呢？記者在現場給大家拆機了一個六軸機器人，這個型號的關節是工業機器人當中使用類型最廣泛的。

記者模擬了它在機械臂當中的運轉。把它當成一個電機的軸，電機軸在轉動的時候會帶動表面兩個齒輪的轉動。齒輪轉動帶動的是它最核心的三個零部件的轉動，這個叫做偏心軸。

齒輪轉動一圈，偏心軸轉動一圈，就能帶動外面整個殼體轉動一個齒，通過這樣的方式，就把整個電機的高速運轉給降下來了。同時也把這個電機小小的一個軸給帶到了很大的一個范圍，那它究竟是怎么運行的呢？

拿得起 行得穩 放得準 國產減速器出“手”不凡

機械臂把一個金屬塊拿起來，平穩移動放在底座上，兩個金屬塊相遇，“智造中國”幾個字就出現了。

這個動作看起來簡單，其實剛才機械臂在平移過程中，它的第三個軸，電機的運轉速度最快達到了每分鐘3000轉。正是關節的轉化，把這3000轉的高度轉速給轉化成了一整套行云流水的動作。

這個機械臂使用的關節全部都是國產產品，在這里可以看到全國品類最全的工業機器人的關節減速器，小到一個茶杯，大到800公斤的裝備部件，通過減速器的轉化，機械臂都可以拿起來，并且把它放到指定的位置。

誤差小于0.001毫米 國產工業母機打造高精度齒輪

關節究竟有多精確呢？

所有準備出廠的關節都要經過一場考試。考題就是電機轉動1815轉，減速器轉動15圈。要測的就是每一圈是否剛好是360度，從讀數可以看出，它的誤差小于60個角秒，也就是小于一度的1/60。

精準的運行依賴的是內部的每一個零部件的精準制作。減速器內部是由形狀各異的齒輪構成的。在廠房的正中間，一臺臺高端數控機床正在制作的就是減速器內部要使用的齒輪。隨著磨砂輪磨削，一個偏心軸的軸承就制作完成了。

偏心軸是整個零件當中最脆弱的部分，它的精準程度也決定了整個零件的使用壽命。從這里走出去的由國產機床磨削出來的偏心軸零部件，它的誤差半徑小于0.001mm，正是這樣的精準磨削讓關節的使用壽命非常長。

磨削結束后，就來到了預裝配環節，每個工廠都有自己的配方。在這里左右行星架會率先被裝配在一起，它就像是給整個減速器搭好了一個框架，等待著填充內容。

填充內容在總裝車間完成，長得像一個U字形，非常緊湊。雖然只能裝下兩三個人，但是卻可以完成幾十個零件的14道工序的裝配。

國產減速器為中國智造加速

每年從這里走出去的關節減速器達5萬套，2021年，國產工業機器人關節減速器的銷量增速超過了70%，也打破了這個零部件長期以來依賴進口的局面。

未來，隨著核心技術不斷突破，國產的減速器必將助力中國“智造”走出加速度。

審核編輯 ：李倩