小米MIX4發布會接近尾聲的時候，雷軍向大家介紹了小米內部的一個探索概念項目——四足仿生機器人CyberDog。
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CyberDog匯集小米11年的技術沉淀，是工程師文化和創新精神的深度凝結，也是小米對于未來科技生活的再次探索。CyberDog搭載高精度環境感知系統，全身11個高精度傳感器向AI大腦實時傳輸信息，還原更真實的生物反應。
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CyberDog有一個中文名字，叫“鐵蛋”，小米工程師說叫鐵蛋命比較硬，項目容易成功。
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“仿生機器人”是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。目前在西方國家，機械寵物十分流行，另外，仿麻雀機器人可以擔任環境監測的任務，具有廣闊的開發前景。在實現方式上，仿生機器人是仿生學與機器人領域應用需求結合的產物，根據仿生學原理，模仿生物的形態、結構、材料以及功能等性能優越的機電系統，它們往往是被用來專門針對特定任務而設計出來的。
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四足機器人是仿生機器人中的一種，以機器狗的角色最為常見。
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對于四足機器人，首先要攻克的問題是站立。小明工坊在《平衡與舞蹈－pigot四足機器人姿態控制仿真》中對此進行了詳細的介紹：四足機器人的站立姿態控制，本質上是并聯機器人的逆解。只不過相比于并聯機器人每條支腿只有一個驅動自由度、平臺自由度和驅動自由度一般相等而言，四足機器人存在許多冗余自由度。因此在解算出每條腿的位置向量后，還需要對每條腿做逆解。當機器人做的動作越多，涉及的計算量越大，計算也越復雜。
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然后是行走，要讓四足機器人平穩的行走，最關鍵的點在于腳部著地力量的控制，否則過大的反向沖擊容易讓機器人自己將自己蹬倒。以初期的波士頓狗為例，其四肢均由液壓驅動，每條腿有4個自由度：小腿和大腿各一個縱向自由度，分別由一個液壓缸驅動；胯部有縱向和橫向兩個自由度，由兩個液壓缸驅動。因此，全身共16個自由度。
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《足式機器人生物控制方法和應用》中提到，四足動物的每一步行走都處于較為穩定的三足支撐狀態，該運動模式稱為行進步態，是一種四拍步態。行進速度較快一點的是小跑步態（Tort）和溜蹄步態（Pace），這兩者都是兩拍步態。在機械原理上，有切比雪夫連桿、克蘭連桿、Jansen 連桿、波塞利連桿、瓦特連桿等多種實現方式。
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平衡性和動態運動能力是四足機器人要實現的基本性能，此外還有運動控制性能和感知性能。運動控制包括平衡控制、運動軌跡控制、電機控制。
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四足機器人的平衡控制屬于動態平衡控制，《波士頓動力真的無可企及嗎？一步步剖析四足機器人技術（二）》中給出一個中基于CPG控制模型的實現方式。確定各腿之間的相位關系，即可確定步態。CPG控制模型寫成全矩陣的形式：
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其中： ?
R為CPG網絡連接權重，決定了CPG網絡各輸出單元之間的相位關系，能夠控制四足機器人實現不同的步態。因此，只需要根據機器人不同步態下的相位圖求出R矩陣，即可確定機器人的運動模式，進而實現運動控制。
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運動軌跡控制有很多種實現方式，包括基于模型和基于傳感器的路徑規劃，全局路徑規劃和局部路徑規劃，以及離線路徑規劃和在線路徑規劃等。在電機控制方面，目前大部分四足機器人選擇直流電機，包括外轉子電機、內轉子電機，以及比較高端的力矩電機等。電機的性能也決定著四足機器人的運動性能，小米在CyberDog介紹中提到，強大的自研“心臟”，搭配運動控制算法，讓CyberDog適應多種復雜地形，即使外力干擾下，也能快速恢復平衡。該款私服電機最大輸出扭矩32N·m，最大轉速220rpm，最大行走速度3.2m/s。
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CyberDog搭載了11款傳感器，如下圖： ?
四足機器人憑借智能感知系統獲取環境信息，具備了在復雜地形下的高機動自主作業能力。傳統的四足機器人，為獲取機器人本體與障礙物的距離信息，經常使用的傳感器有超聲測距傳感器、紅外測距傳感器、里程計、GPS、激光傳感器等，這些傳感器均為測距類傳感器，傳感器之間的冗余信息量大，互補信息量少，在使用的過程中必須提供先驗知識，對于動態的、復雜的應用場景，其效果并不理想。視覺傳感器和超聲波傳感器融合是較為理想的方案，小米也選擇了這樣的實現方式。
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多傳感器融合的體系結構主要分為分布式、集中式和混合式；信息融合主要是數據級融合、特征級融合和決策級融合。從實現方式上，由于傳感小型化和智能化已經較為成熟，硬件方面實現起來難度不大，但算法層面有很大挑戰，且各家公司都有不同的選擇側重。