工業機器人具有許多度量或可測量的特征，這將直接影響機器人在執行任務期間的效率。可測量特性主要指的是可重復性和準確性。簡單地說，機器人的可重復性可以定義為重復執行同一任務的能力。準確性是指所請求任務與機器人實際完成的任務之間的差值。在機器人技術中，當談到可重復性和準確性時，它們的含義經常會混淆。

首先，讓我們介紹一下機器人的主要特征，其重復性和準確性。主要從路徑、位置和方向三個方面來評估。這些是確保每次使機器人和末端執行器運動時都能實現的因素。位置和方向與機器人末端執行器的結合被稱為姿勢。此外，由于其固有的運動是動態特性，姿勢精度通常將對路徑精度產生一些影響。但是，為了避免在這里造成混淆，我們將集中討論靜態特性而不考慮運動效果。因此，這里將僅討論姿勢精度和可重復性。機器人的姿勢精度和可重復性分為：位置和方向。

絕對位置精度是機器人以最小的誤差到達特定編程位置的能力。請注意，此處我們使用“絕對”一詞來表示相對于唯一參考系（主要是工作參考系（或世界參考系））評估位置精度的事實。通常，這些是專門用于測量位置精度變化的任意參考系。為了評估機器人運動的靜態精度，需要用到位置測量。

在幾何上，機器人在給定位置上的位置精度可以定義為所需位置與質心位置之間的距離。質心是指所有坐標方向上所有點的平均位置，這是在重復進行后實際達到的末端執行器向原始所需位置移動。在數學上，絕對精度是針對x，y，z笛卡爾位置誤差中的每一個的組合誤差的匯編。最后，特定工作空間的機器人位置精度，可以描述為在預定工作空間或參考框架內，均勻分布的幾個位置可用的最大合成誤差。

可重復性定義為，機器人的末端執行器在同一受控位置上，達到多個位置之間一致的近似程度。在幾何上，位置可重復性可以定義為最小球體的半徑，該球體包含為同一請求位置到達的所有位置。

總而言之，不要將工業機器人的準確性與可重復性混淆。可重復性指的是工業機器人一遍又一遍地執行相同的任務，而準確性指的是工業機器人每次都能達到目標。