（文章來源：中國機器人網）

協作機器人也屬于工業機器人，但是和傳統的六軸機器人相比，在工藝上有什么區別？“在機器人行業的應用中，傳統的六軸機器人廣泛應用在汽車、3C行業，而這些行業都屬于大的代工企業，生產線成熟、工業穩定，一年換產的幾率非常高，工程師編好程序，直接開始生產就可以了，像這種注重效率的應用，必須使用六軸機器人，”王皓說道：“而在推廣的過程中，發現很多的小企業，例如集成商，在生產線上換產非常頻繁，對于這些中小企業，他們的訴求是更希望可以換產頻繁，易操作。最重要的一點就是安全，傳統的機器人總之要用安全圍欄圍起來，每年發生很多的事故，需要大量的成本在安全系統，協作機器人需要和人共同完成生產，必須解決安全性的問題。”

總結二者的區別就是，傳統工業機器人是單一的品種，批量大規模的生產；協作機器人是定制化、多品種，小批量的生產。所以協作機器人必須滿足幾個特點：易用、安全、低成本。能夠自主規劃圖形化編程、拖動示教，降低系統集成培訓、編程維護成本；安全的設計，降低硬件防護投入，減少占地面積減少安全投入。

第一代，基于傳統機器人的改造。這類協作機器人基于現有機型，負載、臂展選擇余地大，探測手段可選種類多；但是自重大導致速度必須很慢，而且精度安全性有一定的缺陷，舊產品設計思路與協作不符，改造成本高，與人機協作的理念有一些不太符合。

第二代，成本/性能達到較好平衡，且大規模生產并為大家所熟知的“協作”機器人。例如UR這一類市場占比較大的的協作機器人，特點就是輕量化、低電壓、負載小，是相對比較安全的一種傳統機器人變種，結構簡單，對控制和規劃要求比較低，能夠滿足一般物料搬運、定位、和機床上下料的需求。但是在價格、易用性、柔性、安全性上海存在很多問題。

第三代，進化版協作機器人。以ABB為代表的協作機器人，具有精確的機械臂動力學模型，精確傳動模型以及振動補償；具備無扭矩傳感器，通過極大地降低自重和負載的方式把自身摩擦力、慣量對拖動、碰撞、力控的影響降低到足夠多的的水平。但是這個線纜在里面的設計不是一個重工的電機，線纜走向比較復雜，設計原理決定了無法做大負載機型，真正的落地還需要改進。

第四代，基于SEA的柔性機器人。Soft robot based on SEA（Serial Elastic Actuator），仿生手臂道路上的中間版本，也是目前成本和性能平衡性較好的下一代協作機器人技術。

這種機器人每一個關節有一個柔性傳感器，把傳統的前三代的位置控制，都是控制機器人的末端，從某一個點達到某一個點，根據時序進行控制，改成一個高控或者低控，直接力控制，可實現高動態力控，高靈敏拖動示教/碰撞檢測；真正用每一個關節的傳感器進行閉環的反饋，實現控制檢測，這些機器人都是我們認為在關節增加了力傳感器可以很好結果力控的柔性的一種機器人。
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