點焊機器人工作原理

　　點焊機器人被廣泛用來焊接薄板材料，點焊作業占汽車工廠的車體組裝工程的大半，點焊機器人手臂上所握焊槍包括電極，電纜、氣管，冷卻水管及焊接變壓器，焊槍相對比較重，要求手臂的負重能力較強。現在采用直流后交流伺服電機驅動方式已滿足要求，其重復定位精度可達到+0.30~土1 mm，質量保證一致，因此在工業機器人中仍占有較大的。比例。

　　附圖所示為點焊機器人示意圖，該機器人運動軸為六軸關節式，電動機M1驅動回轉臺旋轉，實現第-軸的運動; 電動機M2推動臂架2的擺動，實現第二軸的運動;電動機M3帶動驅動臂架12的擺動，實現第三軸的運動;電動機組M4、M5、 M6通過實軸或空心軸，實現驅動手腕的動作。為了保證結構在運動過程中保持盡可能無間院和一定的剛性，避免大的慣性扭矩，并一直保持高速，直至傳遞到工作端才進行減速，第一軸采用了擺線針輪減速器，第二軸、第三軸使用了滾珠絲杠，手腕部件的各驅動軸均采用了諧波齒輪堿速器。此外， 為了抵消慣性力影響，在第二軸、第三軸上設置了平衡汽缸。

　　在確定了點焊機器人機械結構的幾何模型后，就可以進行其機構運動的仿真分析，既能比較真實地模擬機器人所完成的點焊操作的運動過程，又可進行點焊動作的運動分析和確定合理的運動范圍。為使焊點軌跡不發生偏離，以實現正確焊接，在進行點焊操作作業時，機器人首先是進行平移的動作，完成焊槍和焊點間的位置修正;然后進行焊槍和焊點間的角度誤差修正，實現點焊過程的規范操作，此類機器人回轉機械臂類似于人的手臂，在水平方向具有順應性，可吸收點焊操作中的平移誤差和角度誤差;而在垂直方向具有較大的剛性，便于點焊操作，如果在手部施加水平方向的作用力，會使機械臂作微小的轉動，進行微調點焊操作，從而實現自動糾正并減小位置與角度誤差，使點焊操作能順利地完成。

　　上述用于點焊操作的機器人主要技術指標是：①重復定位精度達+0.30mm;②自由度數為6個;3各軸運動速度為80 °~ 120。/sec或1.25~1.45 m/sec;④柔性手臂轉角范圍為+90°。通過選用不同型號的控制器，可用于點焊和連續軌跡焊接作業;調配手腕部所夾持的相應工具，也可進行加工、裝配等其他多種操作.

　　點焊機器人的應用

　　點焊機器人在機械制造中的應用大多數的焊接機器人其實就是通用的工業機器人裝上某種焊接工具而構成的。在多任務環境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內的抓物、搬運、安裝、焊接和卸料等多種任務，機器人完全可以根據程序設定和任務性質，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應的工作任務。在機械制造領域中，用于焊接加工的機器人占據了整個工業機器人應用中的半壁江山。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設計的。

　　點焊機器人用于點焊自動作業的工業機器人。目前使用點焊機器人最多領域應當屬汽車車身的自動裝配車間。