固定閾值
可變閾值方法使用基于時間變化的閾值，與這種方法不的同是，固定閾值方法將信號噪聲用作基線。系統噪聲用于確定閾值，這樣物體不存在就不對其進行探測。
另外，由圖 1 我們知道，回波處理路徑輸入信號為 u(t) = s(t) + η(t)。回波信號是一系列載波頻率 f_c(t) 下的正弦波脈沖，其計算方法如下：

變量定義如下：
K=放大器增益
η_ext(t)=外部噪聲
η_amp(t)=放大器噪聲
η_ADC(t) = ADC電路噪聲
q(t) = ADC量化
η_BPF(t) =BPF計算數學誤差
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各個噪聲組成部分彼此不相關。另外，我們假設每個噪聲組成部分為零平均值和非零方差高斯。
把方程式9和12代入方程式11后，BPF輸出變為：

其中，Q 為 BPF 的品質因數，f_s 為 ADC 采樣頻率，而所有噪聲項均為 RMS值。知道方程式 14 所表示噪聲的 RMS，并假設 6.6 波峰因數的情況下，所選閾值為：

換句話說，我們可以利用方程式 15 選擇固定閾值。圖 4 顯示了使用固定閾值的舉例回波響應。
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圖 4 使用固定閾值處理回波數據

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使用這種方法的一個明顯優點是，它僅需要存儲一個輸入數據。如果一個傳感器有 10 個可能的安裝位置，只需總共存儲 10 個輸入數據便可。相比前面介紹的可變閾值方法，存儲空間需求減少了 6 倍。請注意，如果放大器增益 (K) 改變，方程式 15 同樣也提供了一種調節閾值的機制。
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方程式 15 提供了一種確定閾值大小的分析方法。一般而言，需要利用噪聲分析確定閾值大小。進行噪聲分析的一種替代方法是，使用一個閾值對車載上安裝的傳感器進行校準。可將物體放置到傳感器規定測距范圍的最遠處，然后完成測距校準。所選擇的閾值需足夠大，以在沒有物體時超過處理后信號的噪聲值，并確保僅在有物體時信號能夠穿過該閾值。請注意，在使用這種方法選擇閾值時，也應考慮 BPF 衰減。最后，為了提高物體探測系統的穩健性，信號的振幅必須在某段時間大于固定閾值。