鑒于用戶開發過程中，經常碰到CAN使用的問題，故作此筆記。

1CAN簡介

控制器局域網總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實時應用的串行通訊協議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用最廣泛的現場總線之一。

CAN協議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。該協議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業應用。

2CAN硬件接口

CAN總線為差分傳輸，可以很好的抵制共模干擾，如圖，CAN-H和CAN-L的波形中間穿插了一個共模干擾，但是經過差分后的信號，很好的過濾掉了這個共模干擾。

需要注意的是，CAN總線有5V和3.3V之分，兩種電壓類型的CAN總線并不兼容，實際使用的時候注意區分。

3CAN數據包解析

如圖，一個CAN總線數據包，由仲裁段（ID）、控制段、數據段、CRC等部分組成 。

標準幀、擴展幀主要是ID不一樣，其它都一樣，每個數據包最大可包含64bit（8byte）的數據。

4CAN發送邏輯

CAN RX接收CAN總線上的波形數據，故：CAN TX發送的數據，也會被自己RX接收，因此CAN可以監控自己數據是否發送成功。

CAN發送數據的時候，其他CAN設備接收了數據之后，如果CRC校驗通過，會在ACK SLOT時間發送“顯性”位填充，因此總線上不能只有一個節點，因為無接收節點在ACK SLOT時間內 發送“顯性”位填充，而始終保持隱性，發送方會認為數據發送失敗。

5CAN軟件應用

i.?采樣點設置

受總線上容性器件影響，CAN總線波形上升沿下降沿會變得平滑，采樣點設置尤其重要，過前或者過后采集到的波形可能壓差不符合壓差標準而出現誤采樣數據出錯的現象，一般推薦采樣點82%左右

程序初始化的時候，根據實際需要的波特率以及采樣點來確定參數的大小，計算的時候注意CAN模塊寄存器BRP位寬可以滿足設置的數據大小，防止寄存器溢出。

ii.?使用邏輯

用戶可以設置CAN總線的自動重發機制，如果長時間數據都沒有發送成功，建議取消發送。

推薦開啟Error中斷，當總線發生錯誤的時候，可以提前處理，也可以定期查詢SR，出現Busoff之后做相應處理。當出現了Error之后，需要排查出現Error的原因，解決了問題，才會使通信變得更穩定。

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　審核編輯：湯梓紅