CAN，全稱為“Controller Area Network”，即控制器局域網，是國際上應用最廣泛的現場總線之一，一個由CAN總線構成的單一網絡受到網絡硬件電氣特性的限制。CAN作為一種多主方式的串行通訊總線，其基本設計規范要求高位速率和較高的抗電磁干擾性能，而且要能夠檢測出通訊總線上產生的任何錯誤。當信號傳輸距離達10km時，CAN仍可提供高達50kbit/s的數據傳輸速率。表1為CAN總線上任意兩個節點之間最大傳輸距離與其位速率之間的對應關系。

　　CAN總線終端電阻的作用有兩個：

　　一、提高抗干擾能力，確保總線快速進入隱性狀態。

　　二、提高信號質量。

　　提高抗干擾能力

　　CAN總線有“顯性”和“隱性”兩種狀態，“顯性”代表“0”，“隱性”代表“1”，由CAN決定。下圖是一個CAN收發器的典型內部結構圖，CANH、CANL連接總線。

　　總線顯性時，收發器內部Q1、Q2導通，CANH、CANL之間壓差；隱性時，Q1、Q2截止，CANH、CANL處于無源狀態，壓差為0。

　　總線若無負載，隱性時電阻阻值很大，外部的干擾只需要極小的能量即可令總線進入顯性（一般的收發器顯性門限最小電壓僅500mV）。為提升總線隱性時的抗干擾能力，可以增加一個差分負載電阻，且阻值盡可能小，以杜絕大部分能量的影響。然而，為了避免需要過大的總線才能進入顯性，阻值也不能過小。確保快速進入隱性狀態

　　在顯性狀態期間，總線的寄生電容會被，而在恢復到隱性狀態時，這些電容需要放電。如果CANH、CANL之間沒有放置任何阻性負載，電容只能通過收發器內部的差分電阻放電。我們在收發器的CANH、CANL之間加入一個220PF的電容進行模擬試驗，位速率為500kbit/s。波形如下圖

　　從上圖可以看出，顯性恢復到隱性的時間長達1.44μS，在點較高的情況下勉強能夠通信，若通信速率更高，或寄生電容更大，則很難保證通信正常。

　　為了讓總線寄生電容快速放電，確保總線快速進入隱性狀態，需要在CANH、CANL之間放置一個負載電阻。增加一個60Ω的電阻后，波形如下。從圖中看出，顯性恢復到隱性的時間縮減到128nS，與顯性建立時間相當。

　　提高信號質量

　　信號在較高的轉換速率情況下，信號邊沿能量遇到不匹配時，會產生信號反射；傳輸線纜橫截面的幾何結構發生變化，線纜的特征阻抗會隨之變化，也會造成反射。

　　在總線線纜的末端，阻抗急劇變化導致信號邊沿能量反射，總線信號上會產生，若振鈴幅度過大，就會影響通信質量。在線纜末端增加一個與線纜特征阻抗一致的終端電阻，可以將這部分能量吸收，避免振鈴的產生。

　　我們進行了一個模擬試驗，位速率為1Mbit/s，收發器CANH、CANL接一根10m左右的雙絞線，收發器端接120Ω電阻保證隱性轉換時間，末端不加負載。末端信號波形如下圖，信號上升沿出現了振鈴。

　　若雙絞線末端增加一個120Ω的電阻，末端信號波形明顯改善，振鈴消失，如下圖。

　　一般在直線型中，線纜兩端即是發送端，也是接收端，故線纜兩端需各加一個終端電阻。

　　為什么選120Ω

　　任何一根線纜的特征阻抗都可以通過實驗的方式得出。線纜的一端接，另一端接一個電阻，并通過觀察電阻上的波形。調整電阻阻值的大小，直到電阻上的信號是一個良好的無振鈴的方波，此時的電阻值可以認為與線纜的特征阻抗一致。

　　大部分線纜都是單線的。如果你采用兩根汽車使用的典型線纜，將它們扭制成雙絞線，就可根據上述方法得到特征阻抗大約為120Ω，這也是CAN標準推薦的終端電阻阻值。

　　注意：

　　（1）CAN總線兩端接有一個120Ω的電阻，其作用是匹配總線阻抗，提高數據通信的抗干擾性及可靠行。但實際上只需保證CAN網絡中“CAN_H”和“CAN_L”之間的跨接電阻為60Ω即可。

　　（2）SJA1000的20引腳RX1在不使用時可接地（具體原因見軟件設計），配合CDR.6的置位可使總線長度大大增加。

　　（3）引腳TX0、TX1的接法決定了串行輸出的電平。具體關系可參考輸出控制寄存器OCR的設置。

　　（4）AT82C250的RS引腳與地間接有一個斜率電阻。電阻大小可根據總線通信速度作適當調整，一般在16kΩ～140kΩ之間。

　　（5）MAX232外圍需要四個電解電容C1、C2、C3、C4，這些電容也是內部電源轉換所需電容，其取值均為1μF/25V，宜選用鉭電容并且位置應用量靠近芯片，電源VCC和地之間要接一個0.1μF的去耦電容。